zaključna naloga Univerzitetnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo - Razvojno raziskovalni program
Špela Noč (Author), Miha Brojan (Mentor)

Abstract

V okviru naloge smo izdelali in analizirali robotski prst narejen po vzorcu PneuNet robotskih aktuatorjev. Področje mehke robotike je hitro razvijajoče se podpodročje splošne robotike. Navdihuje ga narava, ki nam vsak dan dokazuje, da lahko z mehkimi strukturami dosežemo visoko natančnost, hitro aktivacijo in gibanje ter precizno oprijemanje tudi najbolj delikatnih objektov. Zaradi nerodnosti togih, trdnih robotov, so trdni roboti, bolj kot ne, nevarni za delo z ljudmi, kar z mehkimi roboti kmalu ne bo več problem. Osredotočili smo se na merjenje upogiba aktuatorja in njegove odvisnosti od nadtlaka apliciranega v votline aktuatorja. Meritve smo večkrat ponovili, nato pa jih obdelali s pomočjo različnih programskih orodij. Opravljena je bila analiza za določitev razmerja med apliciranem nadtlakom in ukrivljenostjo aktuatorja.

Keywords

diplomske naloge;mehka robotika;mehki strukturni elementi;pnevmatska aktuacija;3D tisk;navdihnjeno iz narave;teorija velikih premikov;

Data

Language: Slovenian
Year of publishing:
Typology: 2.11 - Undergraduate Thesis
Organization: UL FS - Faculty of Mechanical Engineering
Publisher: [Š. Noč]
UDC: 007.52:681.5:621.54(043.2)
COBISS: 72882691 Link will open in a new window
Views: 811
Downloads: 103
Average score: 0 (0 votes)
Metadata: JSON JSON-RDF JSON-LD TURTLE N-TRIPLES XML RDFA MICRODATA DC-XML DC-RDF RDF

Other data

Secondary language: English
Secondary title: Determination of the pressure-deformation characteristic of a soft pneumatic gripper
Secondary abstract: In this work we analysed a robotic finger based on PneuNet actuators. The area of soft robotics is a highly developing subarea of robotics in general. It is inspired by nature, which proves to us everyday, that with soft tissue we can do anything, including high adaptibility, fast activation of movement, precise hold of even the most delicate items and high precision in general. Due to rigid links and joints and not very precise movement, hard robots are unsafe for work with humans. With soft robotics this should not be much of a problem anymore. We focused on measuring of bending of the actuator and its dependence on the applied pressure into the chambers of the actuator. The measurements were repeated several times and the results were analysed using various software tools. The analysis was preformed to determine the relationship between applied pressure and curvature of the actuator.
Secondary keywords: thesis;soft robotics;soft structural elements;pneumatic actuation;3D printing;inspired by nature;large deformation theory;
Type (COBISS): Final paper
Study programme: 0
Embargo end date (OpenAIRE): 2022-07-14
Thesis comment: Univ. v Ljubljani, Fak. za strojništvo
Pages: X, 29 f.
ID: 13140548
Recommended works:
, zaključna naloga Univerzitetnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo - Razvojno raziskovalni program
, diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo
, magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje Strojništvo
, zaključna naloga Univerzitetnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo - Razvojno raziskovalni program
, zaključna naloga Univerzitetnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo - Razvojno raziskovalni program