diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo
Zala Kavčič (Avtor), Drago Bračun (Mentor)

Povzetek

V diplomskem delu je predstavljena izdelava robotske noge, ki je namenjena za potrebe testiranja prerazporejanja obremenitev na robotu z več nogami. Izračunane so obremenitve, razviti in izdelani so mehanski deli, močnostni podsistemi in krmiljenje. Potrjena je izbira servomotorja. Za namen pomikanja robotske noge je izračunana inverzna kinematika v programskem okolju MatLab s pomočjo knjižnice Robotics, Vision and Control na osebnem računalniku. Slednji prek serijske komunikacije pošilja želene zasuke servomotorjev na mikro-krmilnik OpenCM, ki krmili servomotorje in iz njih bere podatke o trenutnih obremenitvah. Testirani so ponovljivost pomika robotske noge in vrednosti navorov, ki jih morajo servomotorji prenašati.

Ključne besede

diplomske naloge;robotske noge;kinematika;obremenitve;krmiljenje;servomotorji;

Podatki

Jezik: Slovenski jezik
Leto izida:
Tipologija: 2.11 - Diplomsko delo
Organizacija: UL FS - Fakulteta za strojništvo
Založnik: [Z. Kavčič]
UDK: 007.52:681.5(043.2)
COBISS: 16300827 Povezava se bo odprla v novem oknu
Št. ogledov: 1467
Št. prenosov: 210
Ocena: 0 (0 glasov)
Metapodatki: JSON JSON-RDF JSON-LD TURTLE N-TRIPLES XML RDFA MICRODATA DC-XML DC-RDF RDF

Ostali podatki

Sekundarni jezik: Angleški jezik
Sekundarni naslov: Development of a robotic leg
Sekundarni povzetek: The thesis discusses the design and construction of a robotic leg aimed at testing load balancing of a multi-legged robot. Bending moments are calculated. Mechanical parts, power and control subsystems are designed. Servomotors are selected. Inverse kinematics is calculated as the basis for steering the robotic leg. The inverse kinematics is calculated in MatLab program environment using Robotics, Vision and Control library running on a personal computer. Servomotors' positions are being sent via serial communication from personal computer to OpenCM microcontroller which controls the servomotors and reads data about the current loads. The repeatability of the robotic leg's position and the amount of the couple moments in the servomotors were tested.
Sekundarne ključne besede: robotics leg;kinematics;loads;control;servomotors;
Vrsta dela (COBISS): Diplomsko delo/naloga
Študijski program: 0
Konec prepovedi (OpenAIRE): 1970-01-01
Komentar na gradivo: Univ. v Ljubljani, Fak. za strojništvo
Strani: XXII, 46 str.
ID: 10958075
Priporočena dela:
, diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo
, diplomsko delo
, magistrsko delo
, ni podatka o podnaslovu
, ni podatka o podnaslovu