diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo
Aljoša Burger (Avtor), Rok Vrabič (Mentor), Drago Bračun (Komentor)

Povzetek

Sodobni industrijski roboti so pogosto uporabljeni za manipulacijo različnih objektov. Za uspešno delovanje pa potrebujejo informacije iz okolice. En od pristopov za zbiranje podatkov in njihovo procesiranje v takem sistem je računalniški vid. V diplomskem delu je zasnovan sistem za prepoznavanje oblike, velikosti in pozicije objekta, ki se premika po tekočem traku, s pomočjo globinske kamere. Predstavljena je teorija zapisa 2D slike, globinske slike, pridobljene s pomočjo stereo vida, ter osnovna predstavitev programskega ogrodja ROS. Razvito je programje, ki je povezano v delovnem okolju ROS. Programska oprema deluje v simulatorju Gazebo ter v realnem okolju s pomočjo Intel D435 globinske kamere. Narejena je primerjava med rezultati v simuliranem in realnem okolju, kjer se vidi pomanjkljivost globinskih podatkov če kamera ni pravilno postavljena glede na delovno območje, in če vplivi okolice niso pravilno upoštevani. Največja težava za procesiranje dvodimenzionalnih podatkov pa je razmerje med ločljivostjo kamere ter območjem interesa. Na koncu so podani še napotki za nadaljnje delo.

Ključne besede

diplomske naloge;robotika;slikovni sistemi;OpenCV;zaznavanje oblike objektov;Robotski operacijski sistem;C++;

Podatki

Jezik: Slovenski jezik
Leto izida:
Tipologija: 2.11 - Diplomsko delo
Organizacija: UL FS - Fakulteta za strojništvo
Založnik: [A. Burger]
UDK: 007.52:004.93(043.2)
COBISS: 76678147 Povezava se bo odprla v novem oknu
Št. ogledov: 233
Št. prenosov: 73
Ocena: 0 (0 glasov)
Metapodatki: JSON JSON-RDF JSON-LD TURTLE N-TRIPLES XML RDFA MICRODATA DC-XML DC-RDF RDF

Ostali podatki

Sekundarni jezik: Angleški jezik
Sekundarni naslov: Development of a system for object pose estimation using a depth camera
Sekundarni povzetek: Modern industrial robots are often used for manipulation of various objects. For a system to work, however, the robot needs information from its environment. An often used approach for collecting and processing of data in such systems is computer vision. In the thesis, a system was designed for recognition of the general shape, height, and position of an object, moving on a conveyor belt, with the use of an RGBD camera. The presented theory explains how 2D and depth images collected with stereo vision are formed as well as the fundamentals of the Robot Operating System (ROS). The software is developed within a ROS workspace. The software is tested in a simulated enviroment based on Gazebo and in real life using an Intel D435 RGBD camera. A comparison is made between the results from the simulated and recorded data. It is evident that the depth information is susceptible to errors from incorrect camera placement and other negative impacts from the environment. Meanwhile, the largest issue when processing 2D data is the ratio between the camera resolution and the size of the region of interest. In the end further work and system optimisation is proposed.
Sekundarne ključne besede: thesis;robotics;computer vision;OpenCV;object shape recognition;Robot operating system;C++;
Vrsta dela (COBISS): Diplomsko delo/naloga
Študijski program: 0
Konec prepovedi (OpenAIRE): 1970-01-01
Komentar na gradivo: Univ. v Ljubljani, Fak. za strojništvo
Strani: XXIV, 46 str.
ID: 13366732
Priporočena dela:
, diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo
, magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje Strojništvo
, diplomsko delo
, magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje Strojništvo
, magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje Strojništvo