magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje Strojništvo
Matic Rus (Avtor), Rok Vrabič (Mentor)

Povzetek

Robotski manipulatorji so že desetletja ključen del proizvodnje, zadnja leta pa so na porastu aplikacije robotov v nestrukturiranem okolju storitvenega sektorja. Njihova najpomembnejša lastnost je zmožnost prilagajanja na nepredvidene interakcije z okolico. Magistrsko delo obravnava postopek razvoja krmilnega programa sodelovalnega robota, ki izvajalcu pomaga pri laserski terapiji kože pacienta. Nadzorna shema vodi manipulator po trajektoriji, ki je generirana v realnem času in se prilagaja geometriji človeškega telesa. Predstavljena je teorija robotskih manipulatorjev in opisan postopek izdelave krmilnega programa na realnem in simuliranem robotu. Na koncu je demonstrirano delovanje sistema.

Ključne besede

magistrske naloge;robotika;sodelovalni roboti;robotski operacijski sistem;libfranka;adaptivno krmiljenje;sledenje trajektoriji;

Podatki

Jezik: Slovenski jezik
Leto izida:
Tipologija: 2.09 - Magistrsko delo
Organizacija: UL FS - Fakulteta za strojništvo
Založnik: [M. Rus]
UDK: 007.52:62-50:681.52(043.2)
COBISS: 191018755 Povezava se bo odprla v novem oknu
Št. ogledov: 22
Št. prenosov: 43
Ocena: 0 (0 glasov)
Metapodatki: JSON JSON-RDF JSON-LD TURTLE N-TRIPLES XML RDFA MICRODATA DC-XML DC-RDF RDF

Ostali podatki

Sekundarni jezik: Angleški jezik
Sekundarni naslov: Development of a Cartesian velocity controller of a collaborative robot
Sekundarni povzetek: Robotic manipulators have been a key part of production for decades, but in recent years there has been an increase in robot applications in the unstructured environment of the service sector. Their most important feature is the ability to adapt to unforeseen interactions with the environment. The master's thesis discusses the process of developing a control program for a collaborative robot that helps the operator in laser therapy of the patient's skin. The control scheme guides the manipulator along a trajectory that is generated in real time and adapts to the geometry of the human body. The theory of robot manipulators is presented and the process of creating a control program on a real and simulated robot is described. Finally, the operation of the system is demonstrated.
Sekundarne ključne besede: master thesis;robotics;collaborative robots;Robot Operating System;libfranka;adaptive control;trajectory tracking;
Vrsta dela (COBISS): Magistrsko delo/naloga
Študijski program: 0
Konec prepovedi (OpenAIRE): 1970-01-01
Komentar na gradivo: Univ. Ljubljana, Fak. za strojništvo
Strani: XX, 56 str.
ID: 23281756
Priporočena dela:
, magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje Strojništvo
, načrtovanje interakcij s sodelujočim robotom
, diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo
, zaključna naloga Razvojno raziskovalnega programa I. stopnje Strojništvo
, magistrsko delo