Izboljšava lokalizacije mobilnega robota z uporabo inercialne merilne enote

diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo - Projektno aplikativni program

Blaž Petarin (Avtor), Rok Vrabič (Mentor)

Povzetek

Za transport blaga v skladiščih se danes vedno bolj poslužujemo avtomatiziranih sistemov, ki olajšajo delo zaposlenih, pohitrijo procese in zmanjšajo možnosti za napake. Zaključna naloga obsega programiranje majhnega mobilnega robota DFRobot Maqueen plus V2. Poleg uporabe obstoječih komponent na robotu, smo za namen izboljšanja lokalizacije, robota opremili z inercialno merilno enoto in dodatnim mikrokrmilnikom. Vnos ciljne lokacije robota poteka preko spletnega strežnika. Razvili smo sistem za vodenje robota brez sledenja črti, konstantno delovanje pa je zagotovljeno s samodejno kalibracijo sistema ob zagonu. Kljub začetni kalibraciji bi bilo dobro dodati nekaj referenčnih točk, ki bi preprečile kopičenje napake v položaju robota.

Ključne besede

diplomske naloge;mobilni roboti;mikrokrmilniki;ESP32;kalibracija robotov;mehatronika;ESP NOW;MPU 6050;

Podatki

Jezik:	Slovenski jezik
Leto izida:	2024
Tipologija:	2.11 - Diplomsko delo
Organizacija:	UL FS - Fakulteta za strojništvo
Založnik:	[B. Petarin]
UDK:	007.52:681.5(043.2)
COBISS:	211123203
Št. ogledov:	101
Št. prenosov:	59
Ocena:	0 (0 glasov)
Metapodatki:

Ostali podatki

Sekundarni jezik:	Angleški jezik
Sekundarni naslov:	Improving mobile robot localization using inertial measurement unit
Sekundarni povzetek:	The transport of goods in wearhouses is increeasingly being handled by automated systems. This can ease the work of employees, speed up processes, and reduce the chances of mistakes. The project involves programming a small mobile robot DFRobot Maqueen Plus V2. Along the use od existing components on the robot, we have added an inertial measurement unit and an additional microcontroller to improve localization. The target location of the robot is entered via a web server. We have developed a system for guidance of the robot without line tracking. Continuous operation is ensured by automatic calibration of the system at startup. Despite the initial calibration, it would be beneficial to add some reference points to prevent the accumulation of the robot's position error.
Sekundarne ključne besede:	mobile robots;microcontrollers;ESP 32;robot calibration;mechatronics;ESP NOW;MPU 6050;
Vrsta dela (COBISS):	Diplomsko delo/naloga
Študijski program:	0
Konec prepovedi (OpenAIRE):	1970-01-01
Komentar na gradivo:	Univ. v Ljubljani, Fak. za strojništvo
Strani:	XX, 45 str.
ID:	24920681