diplomsko delo
Maks Jagodič (Avtor), Petar Pavešić (Mentor)

Povzetek

Diplomska naloga obravnava problem načrtovanja poti za mobilne robote, pri čemer je poseben poudarek na predvidljivosti gibanja. Ta lastnost omogoča boljšo varnost in koordinacijo večih robotov. Predlagan je nov iterativni algoritem PingPong*, ki načrtuje poti za dva robota hkrati, s sočasnim izogibanjem drugega robota. Algoritem je nadgrajen z različico OmejeniPingPong*, ki omogoča iskanje poti v omejenem prostoru z uporabo heuristike. V nalogi sem naredil tudi matematično analizo točk nezveznosti teh dveh algoritmov, predstavil sem tudi učinkovito metodo za njihovo detekcijo s postopnim ohlajanjem. Rezultati potrjujejo uporabnost algoritma. Zastavil sem tudi možnosti za nadaljnje izboljšave.

Ključne besede

gibanje;topologija;načrtovanje poti;načrtovanje gibanja;robotika;mobilni roboti;algoritmi;univerzitetni študij;diplomske naloge;

Podatki

Jezik: Slovenski jezik
Leto izida:
Tipologija: 2.11 - Diplomsko delo
Organizacija: UL FRI - Fakulteta za računalništvo in informatiko
Založnik: [M. Jagodič]
UDK: 004.896:007.52(043.2)
COBISS: 247439363 Povezava se bo odprla v novem oknu
Št. ogledov: 71
Št. prenosov: 16
Ocena: 0 (0 glasov)
Metapodatki: JSON JSON-RDF JSON-LD TURTLE N-TRIPLES XML RDFA MICRODATA DC-XML DC-RDF RDF

Ostali podatki

Sekundarni jezik: Angleški jezik
Sekundarni naslov: Predictable motion planing
Sekundarni povzetek: The thesis covers the problem of fiding a path planning algorithm for mobile robots, with a special emphasis on predictability of movement. This property enables better safety and coordination of multiple robots. A new iterative algorithm PingPong* is proposed, which plans a path for two robots simultaneously, while simultaneously avoiding the other robot. The algorithm is upgraded with the version OmejeniPingPong*, which allows for path finding in a limited space using heuristics. In the thesis, I also performed a mathematical analysis of the discontinuity points of these two algorithms, and I also proposed an efficient method for their detection with simulated annealing. The results confirm the usefulness of the algorithm. In the end I also proposed possibilities for further improvements.
Sekundarne ključne besede: motion;topology;path planning;motion planning;robotics;mobile robots;algorithms;diploma;
Vrsta dela (COBISS): Diplomsko delo/naloga
Študijski program: 1000407
Komentar na gradivo: Univ. v Ljubljani, Fak. za računalništvo in informatiko
Strani: 1 spletni vir (1 datoteka PDF (27 str.))
ID: 27132398