Razvoj ON-LINE algoritmov vodenja za robotske sisteme

magistrsko delo

Primož Bencak (Author), Uroš Župerl (Mentor), Riko Šafarič (Mentor), Iztok Fister (Co-mentor)

Abstract

Tehnološki razvoj zadnjih desetletij na področju robotike omogoča izjemne natančnosti robotskih mehanizmov. Vendar cena za vodenje takšnih mehanizmov ni majhna – zato so potrebne dodatne mehanske rešitve, ki sicer poenostavljajo vodenje, vendar nas v marsičem omejujejo. V tej magistrski nalogi se posvečamo nelinearnim regulacijam, s katerimi vodimo regulirani sistem na osnovi modela sprotno (angl. on-line). S pomočjo algoritmov računske inteligence aproksimiramo ta sistem v realnem času in na podlagi teh na modelu generiramo testne rešitve. Najboljše rešitve uporabimo kot vhod v regulirani sistem. Pozornost posvetimo izboljšavam obstoječega naprednega algoritma vodenja na osnovi modela. Tehnološki razvoj zadnjih desetletij na področju robotike omogoča izjemne natančnosti robotskih mehanizmov. Vendar cena za vodenje takšnih mehanizmov ni majhna – zato so potrebne dodatne mehanske rešitve, ki sicer poenostavljajo vodenje, vendar nas v marsičem omejujejo. V tej magistrski nalogi se posvečamo nelinearnim regulacijam, s katerimi vodimo regulirani sistem na osnovi modela sprotno (angl. on-line). S pomočjo algoritmov računske inteligence aproksimiramo ta sistem v realnem času in na podlagi teh na modelu generiramo testne rešitve. Najboljše rešitve uporabimo kot vhod v regulirani sistem. Pozornost posvetimo izboljšavam obstoječega naprednega algoritma vodenja na osnovi modela.

Keywords

on-line vodenje na osnovi modela;nelinearne regulacije;optimizacijski algoritmi po vzorih iz narave;vodenje robotskih mehanizmov;digitalni signalni krmilnik;magistrske naloge;

Data

Language:	Slovenian
Year of publishing:	2019
Typology:	2.09 - Master's Thesis
Organization:	UM FS - Faculty of Mechanical Engineering
Publisher:	[P. Bencak]
UDC:	007.52:004.832.28(043.2)
COBISS:	22820118
Views:	815
Downloads:	128
Average score:	0 (0 votes)
Metadata:

Other data

Secondary language:	English
Secondary title:	Developing ON-LINE algorithms for robot systems control
Secondary abstract:	Technological advances in the last few decades in the field of robotics allow achieving an outstanding accuracy of robotic mechanisms. But the price of controlling such mechanisms is not small. Therefore, certain mechanical solutions are required in order to simplify robot control, which also limit us in many ways. In this master thesis, we dive ourselves into non-linear control, which is capable to control the system on-line. Using computational intelligence algorithms, the system is approximated in real-time. Furthermore, model is used as a simulation tool for nature-inspired algorithms, which generate trial solutions. Best solutions are used as inputs for our system. We focus upon improving existing adaptive on-line model-based control algorithm.
Secondary keywords:	on-line model-based control;non-linear control;nature inspired optimisation algorithms;robot system control;digital signal controller;
Type (COBISS):	Master's thesis/paper
Thesis comment:	Univ. v Mariboru, Fak. za strojništvo, Mehatronika
Pages:	XI, 76 str.
ID:	11207941