Razvoj ON-LINE algoritmov vodenja za robotske sisteme

magistrsko delo

Primož Bencak (Avtor), Uroš Župerl (Mentor), Riko Šafarič (Mentor), Iztok Fister (Komentor)

Povzetek

Tehnološki razvoj zadnjih desetletij na področju robotike omogoča izjemne natančnosti robotskih mehanizmov. Vendar cena za vodenje takšnih mehanizmov ni majhna – zato so potrebne dodatne mehanske rešitve, ki sicer poenostavljajo vodenje, vendar nas v marsičem omejujejo. V tej magistrski nalogi se posvečamo nelinearnim regulacijam, s katerimi vodimo regulirani sistem na osnovi modela sprotno (angl. on-line). S pomočjo algoritmov računske inteligence aproksimiramo ta sistem v realnem času in na podlagi teh na modelu generiramo testne rešitve. Najboljše rešitve uporabimo kot vhod v regulirani sistem. Pozornost posvetimo izboljšavam obstoječega naprednega algoritma vodenja na osnovi modela. Tehnološki razvoj zadnjih desetletij na področju robotike omogoča izjemne natančnosti robotskih mehanizmov. Vendar cena za vodenje takšnih mehanizmov ni majhna – zato so potrebne dodatne mehanske rešitve, ki sicer poenostavljajo vodenje, vendar nas v marsičem omejujejo. V tej magistrski nalogi se posvečamo nelinearnim regulacijam, s katerimi vodimo regulirani sistem na osnovi modela sprotno (angl. on-line). S pomočjo algoritmov računske inteligence aproksimiramo ta sistem v realnem času in na podlagi teh na modelu generiramo testne rešitve. Najboljše rešitve uporabimo kot vhod v regulirani sistem. Pozornost posvetimo izboljšavam obstoječega naprednega algoritma vodenja na osnovi modela.

Ključne besede

on-line vodenje na osnovi modela;nelinearne regulacije;optimizacijski algoritmi po vzorih iz narave;vodenje robotskih mehanizmov;digitalni signalni krmilnik;magistrske naloge;

Podatki

Jezik:	Slovenski jezik
Leto izida:	2019
Tipologija:	2.09 - Magistrsko delo
Organizacija:	UM FS - Fakulteta za strojništvo
Založnik:	[P. Bencak]
UDK:	007.52:004.832.28(043.2)
COBISS:	22820118
Št. ogledov:	815
Št. prenosov:	128
Ocena:	0 (0 glasov)
Metapodatki:

Ostali podatki

Sekundarni jezik:	Angleški jezik
Sekundarni naslov:	Developing ON-LINE algorithms for robot systems control
Sekundarni povzetek:	Technological advances in the last few decades in the field of robotics allow achieving an outstanding accuracy of robotic mechanisms. But the price of controlling such mechanisms is not small. Therefore, certain mechanical solutions are required in order to simplify robot control, which also limit us in many ways. In this master thesis, we dive ourselves into non-linear control, which is capable to control the system on-line. Using computational intelligence algorithms, the system is approximated in real-time. Furthermore, model is used as a simulation tool for nature-inspired algorithms, which generate trial solutions. Best solutions are used as inputs for our system. We focus upon improving existing adaptive on-line model-based control algorithm.
Sekundarne ključne besede:	on-line model-based control;non-linear control;nature inspired optimisation algorithms;robot system control;digital signal controller;
Vrsta dela (COBISS):	Magistrsko delo/naloga
Komentar na gradivo:	Univ. v Mariboru, Fak. za strojništvo, Mehatronika
Strani:	XI, 76 str.
ID:	11207941