Razvoj sistema za uravnoteženje inverznega nihala
zaključna naloga Univerzitetnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo - Razvojno raziskovalni program
Abstract
Zaključno delo predstavlja rešitev teoretično neskončno dolge stabilizacije enoosnega inverznega nihala z uporabo reakcijskega kolesa, ki obsega tako pogonski kot kontrolni del. Kontrolni algoritem temelji na uporabi podatkov pridobljenih s pomočjo MEMS IMU zaznavala, s pomočjo katerih preko PID krmilnika krmilimo celotni sistem. Temelji na mikroračunalniku Raspberry Pi in programskem jeziku Python. V nalogi so predstavljena MEMS zaznavala ter kako jih rešiti z uporabo aktivne kalibracije ter postopek umerjanja PID krmilnika po metodi poskušanja.
Keywords
diplomske naloge;inverzno nihalo;Raspberry pi;MEMS zaznavalo;DC motor;PID krmilnik;reakcijsko kolo;mehatronika;
Data
| Language: | Slovenian |
|---|---|
| Year of publishing: | 2022 |
| Typology: | 2.11 - Undergraduate Thesis |
| Organization: | UL FS - Faculty of Mechanical Engineering |
| Publisher: | [P. Hočevar] |
| UDC: | 004.451.25:681.5(043.2) |
| COBISS: |
121085443
|
| Views: | 12 |
| Downloads: | 9 |
| Average score: | 0 (0 votes) |
| Metadata: |
|
Other data
| Secondary language: | English |
|---|---|
| Secondary title: | Development of an inverse pendulum balancing sistem |
| Secondary abstract: | This thesis presents solution of theoretical infinitely long stabilisation of single axis inverted pendulum using single reaction wheel. It is comprised of both drive and control part. Control algorithm is based on data provided by MEMS IMU sensor for PID control. System is based on Raspberry Pi platform, running Python. We will investigate the problems of drift of MEMS sensors and how to solve them with the use of active calibration methods. |
| Secondary keywords: | thesis;reaction wheel;Raspberry Pi;MEMS sensor;inverted pendulum;mechatronics; |
| Type (COBISS): | Final paper |
| Study programme: | 0 |
| Embargo end date (OpenAIRE): | 1970-01-01 |
| Thesis comment: | Univ. v Ljubljani, Fak. za strojništvo |
| Pages: | XIV, 48 f. |
| ID: | 16327043 |
Recommended works:
Razvoj sistema za uravnoteženje inverznega nihala
2022,
zaključna naloga Univerzitetnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo - Razvojno raziskovalni program
Razvoj krmilnega sistema rotacijskega inverznega nihala
2020,
magistrsko delo
Razvoj krmilnega sistema inverznega nihala
2017,
no subtitle data available
Stabilizacija nihala
1996,
diplomsko delo visokošolskega študija
Invertirano nihalo na linearnem vodilu
2018,
magistrsko delo