Razvoj krmilnega sistema rotacijskega inverznega nihala

magistrsko delo

Dalibor Mohorko (Avtor), Nenad Muškinja (Mentor)

Povzetek

V magistrskem delu sta opisana izgradnja rotacijskega inverznega nihala in razvoj krmilnega sistema z opremo Mitsubishi. Predstavljena je mehanska konstrukcija in izpeljan dinamični model. Opisani so nujne nastavitve in program za vodenje servopogona preko industrijskega Ethernetnega standarda CC-Link in analognega vodenja. Načrtovan je kaskadni PD-regulator in predstavljeni so algoritmi za zanihaj v pokončni položaj in pokončno stabilizacijo. Meritve kotov se izvajajo z inkrementalnimi dajalniki. Simulacija in testiranje sta izvedena v okolju Matlab/Simulink. Narejen je uporabniški vmesnik, ki omogoča popoln nadzor nad krmilnim sistemom.

Ključne besede

servopogon;rotacijsko inverzno nihalo;modeliranje;regulacija;magistrske naloge;

Podatki

Jezik:	Slovenski jezik
Leto izida:	2020
Tipologija:	2.09 - Magistrsko delo
Organizacija:	UM FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Založnik:	[D. Mohorko]
UDK:	681.513.3(043.2)
COBISS:	40428803
Št. ogledov:	487
Št. prenosov:	167
Ocena:	0 (0 glasov)
Metapodatki:

Ostali podatki

Sekundarni jezik:	Angleški jezik
Sekundarni naslov:	Development of a rotary inverted pendulum control system
Sekundarni povzetek:	The master's thesis describes the construction of a rotary inverted pendulum and the development of a control system with Mitsubishi equipment. The mechanical construction and the derived dynamic model are presented. The necessary settings and program for servo drive control via the CC-Link industrial Ethernet standard and analog control are described. A cascade PD controller is designed and algorithms for swing up and upright stabilization are presented. Angle measurements are performed with incremental encoders. Simulation and testing are performed in a Matlab / Simulink environment. A user interface has been created that allows complete control of the control system.
Sekundarne ključne besede:	PLC;servo drive;rotary inverted pendulum;Mitsubishi;modeling;control;
Vrsta dela (COBISS):	Magistrsko delo/naloga
Komentar na gradivo:	Univ. v Mariboru, Fak. za elektrotehniko, računalništvo in informatiko, Elektrotehnika
Strani:	XII, 88 f.
ID:	12042637