Razvoj krmilnega sistema rotacijskega inverznega nihala
magistrsko delo
Povzetek
V magistrskem delu sta opisana izgradnja rotacijskega inverznega nihala in razvoj krmilnega sistema z opremo Mitsubishi. Predstavljena je mehanska konstrukcija in izpeljan dinamični model. Opisani so nujne nastavitve in program za vodenje servopogona preko industrijskega Ethernetnega standarda CC-Link in analognega vodenja. Načrtovan je kaskadni PD-regulator in predstavljeni so algoritmi za zanihaj v pokončni položaj in pokončno stabilizacijo. Meritve kotov se izvajajo z inkrementalnimi dajalniki. Simulacija in testiranje sta izvedena v okolju Matlab/Simulink. Narejen je uporabniški vmesnik, ki omogoča popoln nadzor nad krmilnim sistemom.
Ključne besede
servopogon;rotacijsko inverzno nihalo;modeliranje;regulacija;magistrske naloge;
Podatki
| Jezik: | Slovenski jezik |
|---|---|
| Leto izida: | 2020 |
| Tipologija: | 2.09 - Magistrsko delo |
| Organizacija: | UM FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko |
| Založnik: | [D. Mohorko] |
| UDK: | 681.513.3(043.2) |
| COBISS: |
40428803
|
| Št. ogledov: | 487 |
| Št. prenosov: | 167 |
| Ocena: | 0 (0 glasov) |
| Metapodatki: |
|
Ostali podatki
| Sekundarni jezik: | Angleški jezik |
|---|---|
| Sekundarni naslov: | Development of a rotary inverted pendulum control system |
| Sekundarni povzetek: | The master's thesis describes the construction of a rotary inverted pendulum and the development of a control system with Mitsubishi equipment. The mechanical construction and the derived dynamic model are presented. The necessary settings and program for servo drive control via the CC-Link industrial Ethernet standard and analog control are described. A cascade PD controller is designed and algorithms for swing up and upright stabilization are presented. Angle measurements are performed with incremental encoders. Simulation and testing are performed in a Matlab / Simulink environment. A user interface has been created that allows complete control of the control system. |
| Sekundarne ključne besede: | PLC;servo drive;rotary inverted pendulum;Mitsubishi;modeling;control; |
| Vrsta dela (COBISS): | Magistrsko delo/naloga |
| Komentar na gradivo: | Univ. v Mariboru, Fak. za elektrotehniko, računalništvo in informatiko, Elektrotehnika |
| Strani: | XII, 88 f. |
| ID: | 12042637 |
Priporočena dela:
Razvoj krmilnega sistema rotacijskega inverznega nihala
2020,
magistrsko delo
Načrtovanje in izvedba krmilnega sistema rotacijskega invertiranega nihala
2023,
magistrsko delo
Razvoj krmilnega sistema inverznega nihala
2017,
ni podatka o podnaslovu
Razvoj sistema za uravnoteženje inverznega nihala
2022,
zaključna naloga Univerzitetnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo - Razvojno raziskovalni program
Modeliranje inverznega nihala
1999,
diplomska naloga univerzitetnega študijskega programa