magistrsko delo
Dalibor Mohorko (Avtor), Nenad Muškinja (Mentor)

Povzetek

V magistrskem delu sta opisana izgradnja rotacijskega inverznega nihala in razvoj krmilnega sistema z opremo Mitsubishi. Predstavljena je mehanska konstrukcija in izpeljan dinamični model. Opisani so nujne nastavitve in program za vodenje servopogona preko industrijskega Ethernetnega standarda CC-Link in analognega vodenja. Načrtovan je kaskadni PD-regulator in predstavljeni so algoritmi za zanihaj v pokončni položaj in pokončno stabilizacijo. Meritve kotov se izvajajo z inkrementalnimi dajalniki. Simulacija in testiranje sta izvedena v okolju Matlab/Simulink. Narejen je uporabniški vmesnik, ki omogoča popoln nadzor nad krmilnim sistemom.

Ključne besede

servopogon;rotacijsko inverzno nihalo;modeliranje;regulacija;magistrske naloge;

Podatki

Jezik: Slovenski jezik
Leto izida:
Tipologija: 2.09 - Magistrsko delo
Organizacija: UM FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Založnik: [D. Mohorko]
UDK: 681.513.3(043.2)
COBISS: 40428803 Povezava se bo odprla v novem oknu
Št. ogledov: 487
Št. prenosov: 167
Ocena: 0 (0 glasov)
Metapodatki: JSON JSON-RDF JSON-LD TURTLE N-TRIPLES XML RDFA MICRODATA DC-XML DC-RDF RDF

Ostali podatki

Sekundarni jezik: Angleški jezik
Sekundarni naslov: Development of a rotary inverted pendulum control system
Sekundarni povzetek: The master's thesis describes the construction of a rotary inverted pendulum and the development of a control system with Mitsubishi equipment. The mechanical construction and the derived dynamic model are presented. The necessary settings and program for servo drive control via the CC-Link industrial Ethernet standard and analog control are described. A cascade PD controller is designed and algorithms for swing up and upright stabilization are presented. Angle measurements are performed with incremental encoders. Simulation and testing are performed in a Matlab / Simulink environment. A user interface has been created that allows complete control of the control system.
Sekundarne ključne besede: PLC;servo drive;rotary inverted pendulum;Mitsubishi;modeling;control;
Vrsta dela (COBISS): Magistrsko delo/naloga
Komentar na gradivo: Univ. v Mariboru, Fak. za elektrotehniko, računalništvo in informatiko, Elektrotehnika
Strani: XII, 88 f.
ID: 12042637
Priporočena dela:
, ni podatka o podnaslovu
, diplomska naloga univerzitetnega študijskega programa
, diplomsko delo visokošolskega študija