Stabilizacija inverznega nihala z inercijskim kolesom

magistrsko delo

Jurij Martinc (Avtor), Andrej Sarjaš (Mentor)

Povzetek

V magistrskem delu je opisana izdelava inverznega nihala z inercijskim kolesom ter njegova stabilizacija. Opisano je konstruiranje mehanskega dela nihala s pomočjo programske opreme SolidWorks. Podana je izpeljava matematičnega modela. Stabilizacija je izvedena z EC motorjem ter z regulatorjem, implementiranim na mikrokrmilniku STM32F4. Snovanje regulatorja je opravljeno s pomočjo programskega paketa MATLAB/Simulink. Za merjenje kota in kotne hitrosti sta uporabljena žiroskop ter pospeškometer. V magistrskem delu so predstavljene tudi eksperimentalne meritve regulacijskih odzivov.

Ključne besede

inverzno nihalo;PID regulacija;modeliranje;prostor stanj;magistrske naloge;

Podatki

Jezik:	Slovenski jezik
Leto izida:	2016
Tipologija:	2.09 - Magistrsko delo
Organizacija:	UM FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Založnik:	[J. Martinc]
UDK:	681.5:681.11.032(043.2)
COBISS:	20345110
Št. ogledov:	1146
Št. prenosov:	192
Ocena:	0 (0 glasov)
Metapodatki:

Ostali podatki

Sekundarni jezik:	Angleški jezik
Sekundarni naslov:	Stabilization of an inverted pendulum with inertial wheel
Sekundarni povzetek:	In the master's thesis we have the description of making an inverted pendulum with inertial wheel and its stabilization. There is a description of constructing the mechanical part of the pendulum with the help of the software SolidWorks. The execution of the mathematical model is also presented. The stabilization is carried out with an EC motor and a controller, implemented on the microcontroller STM32F4. The design of the controller is done with the help of the program package MATLAB/Simulink. To measure the angle and angle velocity the gyroscope and accelerometer were used. In the thesis the experimental measures of the regulation reactions are also presented.
Sekundarne ključne besede:	inverted pendulum;PID control;state space;Backstepping;
URN:	URN:SI:UM:
Vrsta dela (COBISS):	Magistrsko delo/naloga
Komentar na gradivo:	Univ. v Mariboru, Fak. za elektrotehniko, računalništvo in informatiko, Elektrotehnika
Strani:	XI, 50 str.
ID:	9236841