Bilateralno teleoperiran kolesni mobilni robot

diplomsko delo univerzitetnega strokovnega študijskega programa

Povzetek

V diplomski nalogi je opisano bilateralno teleoperianje kolesnega mobilnega robota z uporabo aktivne krmilne palice. Krmilna palica služi za daljinsko vodenje mobilnega robota po hitrosti in kot haptični vmesnik. Krmilna palica reproducira silo dotika mobilnega robota z objektom iz okolice. Pri tem ne gre za fizični dotik mobilnega robota z okoljem. Na robotu merimo razdaljo od robota do objekta v okolici. Razdaljo nato transformiramo v virtualno silo dotika. To informacijo krmilna palica posreduje do operaterja. V nalogi je izpeljava robustnega impedančnega vodenja, ki je uporabljena za vodenje mobilnega robota in krmilne palice. Opisan sistem smo tudi preizkusili. V prilogo je dodan eksperiment .

Ključne besede

bilateralna teleoperacija;impendančno vodenje;mobilna robotika;haptika;

Podatki

Jezik:	Slovenski jezik
Leto izida:	2011
Izvor:	Maribor
Tipologija:	2.11 - Diplomsko delo
Organizacija:	UM FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Založnik:	[R. Pučko]
UDK:	681.51(043.2)
COBISS:	15542806
Št. ogledov:	1541
Št. prenosov:	174
Ocena:	0 (0 glasov)
Metapodatki:

Ostali podatki

Sekundarni jezik:	Angleški jezik
Sekundarni naslov:	Bilateral teleoperated wheeled mobile robot
Sekundarni povzetek:	The thesis describes a bilateral teleoperated wheeled mobile robot using an active joystick. The joystick is used to remote control the speed of the mobile robot and as the haptic interface. When the mobile robot has contact with an object from his environment, then the joystick reproduces the force of the contact. This is not a physical contact of the mobile robot with an environment. On the robot we measure a distance from the robot to the object in the surrounding area. This distance is then transformed into a virtual contact force. This information is applied to the operator by the joystick. The thesis also describes a robust impedance control scheme, which is used to control the mobile robot and joystick. The described system has also been realized and tested. The experiment was added to the annex.
Sekundarne ključne besede:	bilateral teleoperation;impendance control;mobile robotics;haptics;
URN:	URN:SI:UM:
Vrsta dela (COBISS):	Diplomsko delo/naloga
Komentar na gradivo:	Univ. v Mariboru, Fak. za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Strani:	XII, 130 str.
Ključne besede (UDK):	applied sciences;medicine;technology;uporabne znanosti;medicina;tehnika;industries;crafts and trades for finished or assembled articles;industrije;obrti in rokodelstva za sestavljanje in dodelavo izdelkov;precision mechanisms and instruments;fina mehanika in instrumenti;automatic control technology;smart technology;avtomatska kontrola;inteligentni sistemi;
ID:	1016106