diplomsko delo
Miha Kitak (Avtor), Karl Gotlih (Mentor), Suzana Uran (Mentor)

Povzetek

V diplomski nalogi je predstavljena izdelava inverznega geometrijskega modela robota za izračun koordinat in kotov zasuka sklepov ter izdelava programa za upravljanje krmilnikov, ki z uporabo izračunov krmilijo premike robotske roke. Robot je sestavljen iz trupa in dveh rok, kjer imajo vsi trije elementi svoje prijemalo za pritrditev na plezalno ploskev. Cilj diplomske naloge je razviti plezajoči robot za pregled in vzdrževanje mostov, ki se giblje po betonski ploskvi s pomočjo že obstoječih dilatacijskih lukenj. Podrobno je opisan inverzni geometrijski model za izračun notranjih koordinat posameznih sklepov za namen premika vrha robotske roke v izbrano točko v zunanjem koordinatnem sistemu ter povezovanje točkovnih gibov v pot za premik trupa. Cilj diplomske naloge je dosežen do stopnje, ko robot v realnem okolju doseže premik vrha roke v vnesene točke oziroma luknje na prototipni leseni deski z izvrtinami ter deloma tudi premik trupa naprej v naslednjo točko.

Ključne besede

robot;geometrijski model;koti zasuka sklepov;komunikacija;krmilnik;diplomske naloge;

Podatki

Jezik: Slovenski jezik
Leto izida:
Tipologija: 2.11 - Diplomsko delo
Organizacija: UM FS - Fakulteta za strojništvo
Založnik: [M. Kitak]
UDK: 004.925.8:007.52(043.2)
COBISS: 21017110 Povezava se bo odprla v novem oknu
Št. ogledov: 986
Št. prenosov: 138
Ocena: 0 (0 glasov)
Metapodatki: JSON JSON-RDF JSON-LD TURTLE N-TRIPLES XML RDFA MICRODATA DC-XML DC-RDF RDF

Ostali podatki

Sekundarni jezik: Angleški jezik
Sekundarni naslov: Movement generation for climing robot for inspection and maintenence of bridges
Sekundarni povzetek: In this thesis, I introduce the construction of a geometric robot model for calculation of coordinates and joint angles, and the construction of programs for the controllers which control robot’s movements. The robot is constructed of two arms and a body, where all have their own gripping tool for fixation on the climbing surface. Goal is to develop a climbing robot for inspection and maintenance of bridges that uses the bridge's existing dilatation holes for fixation. This document includes a detailed description of the inverse geometric model for interior coordinates calculations in order to move the top of the robotic arm between two points in the external coordinate system. The goal is achieved to the point where the robot achieves movement of its gripping tool to the input points / holes on a prototype wooden desk and partially movement of its body.
Sekundarne ključne besede: geometric model;joint rotation angle;communication;controller;
URN: URN:SI:UM:
Vrsta dela (COBISS): Diplomsko delo/naloga
Komentar na gradivo: Univ. v Mariboru, Fak. za strojništvo
Strani: VIII, 59 str.
ID: 10859136