Razvoj algoritma za avtonomno pristajanje letal
magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje Strojništvo
Povzetek
V delu je predstavljen razvoj algoritma za avtonomno pristajanje letal. Izpeljan je matematični model gibanja masne točke v šestih prostostnih stopnjah ter njegova linearizacija okrog ravnovesne lege leta letala. Na podlagi dobljenih nelinearnih gibalnih enačb je izdelana simulacija leta, ki zajema tudi pomembnejše nelinearnosti aktuatorjev ter zaznaval, kot so omejeno območje delovanja, temperaturna odvisnost, učinki digitalizacije in šum, ter služi kot okolje za razvoj in preizkušanje razvitega algoritma. Podrobneje je raziskan vpliv merilnega šuma na dosegljivo natančnost vodenja in uporaba Kalmanovega filtra za omilitev njegovih učinkov.
Ključne besede
magistrske naloge;mehanika leta letal;pristajanje letal;avtomatsko vodenje;simulacije;natančnost vodenja;merilni šum;Kalmanovi filtri;
Podatki
| Jezik: | Slovenski jezik |
|---|---|
| Leto izida: | 2018 |
| Tipologija: | 2.09 - Magistrsko delo |
| Organizacija: | UL FS - Fakulteta za strojništvo |
| Založnik: | [J. Trojer] |
| UDK: | 629.7.05:681.5(043.2) |
| COBISS: |
16427547
|
| Št. ogledov: | 854 |
| Št. prenosov: | 221 |
| Ocena: | 0 (0 glasov) |
| Metapodatki: |
|
Ostali podatki
| Sekundarni jezik: | Angleški jezik |
|---|---|
| Sekundarni naslov: | Development of an algorithm for autonomous aircraft landing |
| Sekundarni povzetek: | In this thesis the development of an algorithm for autonomous landing of aircraft is presented. First, a mathematical model for the motion of a point mass with six degrees of freedom is derived, along with its linearization about a reference trajectory. Based on these nonlinear equations of motion a flight simulation is designed, that also takes major sensor and actuator nonlinearities, such as limited range of operation, temperature dependency, effects of digitalization and noise into account. It serves as an environment for the development and testing of the proposed algorithm. A more thorough investigation into the influence of measurement noise on the achievable guidance accuracy is undertaken, as well as into the utilization of a Kalman filter for the mitigation of its effects. |
| Sekundarne ključne besede: | aircraft flight mechanics;aircraft landings;automatic control;simulations;control performance;measurement noise;Kalman filters; |
| Vrsta dela (COBISS): | Magistrsko delo/naloga |
| Študijski program: | 0 |
| Konec prepovedi (OpenAIRE): | 1970-01-01 |
| Komentar na gradivo: | Univ. Ljubljana, Fak. za strojništvo |
| Strani: | XXX, 66 str. |
| ID: | 10959141 |
Priporočena dela:
Razvoj algoritma za avtonomno pristajanje letal
2018,
magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje Strojništvo
Razvoj algoritma za avtonomno vožnjo robota v ROS/GAZEBO okolju
2021,
diplomsko delo
Optimizacija zmogljivosti brezpilotnega letala
2018,
ni podatka o podnaslovu
Razvoj algoritma za določitev urnika preskusov dinamične trdnosti na omejen nabor preskuševališč
2020,
magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje Strojništvo
Avtomatsko vodenje pri avtonomnih jadrnicah
2016,
ni podatka o podnaslovu