Reševanje problema inverzne kinematike s pomočjo algoritma diferencialne evolucije

magistrsko delo

Timi Kupčič (Avtor), Borko Bošković (Mentor), Janez Brest (Komentor)

Povzetek

V magistrskem delu predstavimo reševanje problema inverzne kinematike s pomočjo algoritma diferencialne evolucije. Algoritem predstavimo na primeru robotske roke PUMA 560 skupaj z dobljenimi rezultati. Dodatno ga preizkusimo tudi na robotski roki KUKA KR 16 in ostalih problemih inverzne kinematike zunaj področja robotike, s čimer nakažemo njegovo vsestranskost. Dobljeni rezultati so pokazali, da je algoritem relativno hiter in uspešen pri reševanju problema inverzne kinematike in je tako ob ustreznih nastavitvah sposoben najti dobre rešitve za katerikoli problem.

Ključne besede

diferencialna evolucija;inverzna kinematika;robotska roka;magistrske naloge;

Podatki

Jezik:	Slovenski jezik
Leto izida:	2019
Tipologija:	2.09 - Magistrsko delo
Organizacija:	UM FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Založnik:	[T. Kupčič]
UDK:	004.8.021(043.2)
COBISS:	22840086
Št. ogledov:	694
Št. prenosov:	200
Ocena:	0 (0 glasov)
Metapodatki:

Ostali podatki

Sekundarni jezik:	Angleški jezik
Sekundarni naslov:	Differential evolution algorithm for solving the inverse kinematics problem
Sekundarni povzetek:	In the thesis we present a solution to the problem of inverse kinematics with the help of the differential evolution algorithm. The algorithm is presented on the example of the PUMA 560 robotic arm together with the obtained results. It is further tested on the KUKA KR 16 robot arm and other inverse kinematics problems outside the field of robotics, thus demonstrating its versatility. The obtained results showed that the algorithm is relatively fast and successful in solving the problem of inverse kinematics and is thus able to find a good solution to any problem with the appropriate settings.
Sekundarne ključne besede:	differential evolution;inverse kinematics;robotic arm;
Vrsta dela (COBISS):	Magistrsko delo/naloga
Komentar na gradivo:	Univ. v Mariboru, Fak. za elektrotehniko, računalništvo in informatiko, Računalništvo in informacijske tehnologije
Strani:	X, 68 str.
ID:	11225634