zaključna naloga Razvojno raziskovalnega programa I. stopnje Strojništvo
Tomaž Cencič (Avtor), Rok Vrabič (Mentor)

Povzetek

V zaključni nalogi je predstavljena karakterizacija robotskega sledilca črte za poletno šolo strojništva. Največja posebnost robota je uporaba superkondenzatorjev namesto baterije kot vira energije. Superkondenzatorji se v nekaterih pogledih kvalitativno razlikujejo od baterij in namen naloge je opredelitev vpliva teh razlik in optimizacija programa robota. Z meritvami napetosti je ocenjena hitrost samopraznjenja superkondenzatorjev in potek napetosti v odvisnosti časa voţnje in števila prevoţenih krogov. Program je optimiran z ročnim nastavljanjem koeficientov PID krmiljenja. Iz meritev je ugotovljeno, da je pri uporabi kondenzatorja kot vira enegija avtonomnega robota enostavno poskrbeti za obnašanje podobno bateriji. Kvantitativne razlike med superkondenzatorji in baterijami ostajajo. Superkondenzatorji imajo za vsaj velikostni red manjšo gostoto shranjene energije in za pribliţno velikostni red večjo gostoto moči polnjenja in praznjenja.

Ključne besede

diplomske naloge;mobilna robotika;sledilec črte;superkondenzatorji;PID krmiljenje;mikrokrmilnik;

Podatki

Jezik: Slovenski jezik
Leto izida:
Tipologija: 2.11 - Diplomsko delo
Organizacija: UL FS - Fakulteta za strojništvo
Založnik: [T. Cencič]
UDK: 007.52:621.319.4:004.451.25(043.2)
COBISS: 32263427 Povezava se bo odprla v novem oknu
Št. ogledov: 328
Št. prenosov: 107
Ocena: 0 (0 glasov)
Metapodatki: JSON JSON-RDF JSON-LD TURTLE N-TRIPLES XML RDFA MICRODATA DC-XML DC-RDF RDF

Ostali podatki

Sekundarni jezik: Angleški jezik
Sekundarni naslov: Characterization and optimization of a line follower robot
Sekundarni povzetek: This thesis presents the characterization of a line follower robot for the summer school of mechanical engineering. The robot uses supercapacitors instead of batteries as a power source. In some aspects, supercapacitors differ qualitatively from batteries and the purpose of this thesis is to assess those differences and optimize the robot's programming. The rate of self-discharge and the course of supercapacitors' voltage over time spent driving and distance driven are estimated with voltage measurements. The program is optimized with manual tuning of the PID control loop. The measurements indicate, that when using supercapacitors as an autonomous robot's powersource, it is simple to achieve behavior similar to that of a battery. Quantitative differences between supercapacitors and batteries remain. Supercapacitors have a by at least an order of magnitude lower stored energy density than batteries and a by about an order of magniture higher charge and discharge power density.
Sekundarne ključne besede: thesis;mobile robotics;line follower;supercapacitor;PID control;microcontroller;
Vrsta dela (COBISS): Zaključna naloga
Študijski program: 0
Konec prepovedi (OpenAIRE): 1970-01-01
Komentar na gradivo: Univ. v Ljubljani, Fak. za strojništvo
Strani: XIV, 25 f.
ID: 12036905
Priporočena dela:
, zaključna naloga Razvojno raziskovalnega programa I. stopnje Strojništvo
, zaključna naloga Razvojno raziskovalnega programa I. stopnje Strojništvo
, ni podatka o podnaslovu
, zaključna naloga Razvojno raziskovalnega programa I. stopnje Strojništvo
, ni podatka o podnaslovu