diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo
Dominik Božič (Avtor), Franc Majdič (Mentor)

Povzetek

Za krmiljenje hidravličnih nog humanoidnega robota smo se odločili zasnovati in optimizirati hidravlični proporcionalni ventil čim manjše mase in velikosti. Kljub kompaktnosti mora za hitre gibe robota omogočati velike pretoke, hkrati pa želimo zagotoviti manjše notranje puščanje. Po principu zasučnega ventila smo zasnovali in dimenzionirali proporcionalni ventil ter ga optimizirali za vgradnjo in izdelavo. Zaradi boljšega tesnjenja in poenostavljene izdelave smo na krmilnem batu vpeljali uporabo tesnil. Izvedli smo numerične simulacije osnovnih karakteristik in jih primerjali z meritvami na izdelanem prototipu. Ugotovili smo, da novo razviti ventil, v primerjavi z običajnimi proporcionalnimi ventili, dosega bistveno boljše rezultate v tesnjenju in pretočnih karakteristikah, je manjše velikosti in enostavnejši za izdelavo.

Ključne besede

diplomske naloge;hidravlika;humanoidni roboti;proporcionalni ventili;zasučni proporcionalni ventili;tesnila v ventilih;krmiljenje s servomotorji;

Podatki

Jezik: Slovenski jezik
Leto izida:
Tipologija: 2.11 - Diplomsko delo
Organizacija: UL FS - Fakulteta za strojništvo
Založnik: [D. Božič]
UDK: 621.22:621.646.2(043.2)
COBISS: 137217283 Povezava se bo odprla v novem oknu
Št. ogledov: 91
Št. prenosov: 25
Ocena: 0 (0 glasov)
Metapodatki: JSON JSON-RDF JSON-LD TURTLE N-TRIPLES XML RDFA MICRODATA DC-XML DC-RDF RDF

Ostali podatki

Sekundarni jezik: Angleški jezik
Sekundarni naslov: Development of miniature proportional hydraulic valve to control the movements of a humanoid robot
Sekundarni povzetek: To control the hydraulic legs of the humanoid robot, we decided to design and optimize a hydraulic proportional valve with the smallest possible mass and size. Despite its compactness, it must allow high flow rates for fast robot movements, and at the same time we want to ensure smaller internal oil leakage. Based on the principle of the rotary valve, we designed, sized and optimized the proportional valve for installation and production. For better sealing and simplified manufacturing, we introduced seals on the spool. We performed numerical simulations of the basic characteristics and compared them with measurements on the manufactured prototype. We found that the newly developed valve achieved significantly better results in sealing and flow properties compared to conventional proportional valves, was smaller and easier to manufacture.
Sekundarne ključne besede: thesis;hydraulic;humanoid robots;proportional valves;rotary proportional valves;
Vrsta dela (COBISS): Diplomsko delo/naloga
Študijski program: 0
Konec prepovedi (OpenAIRE): 1970-01-01
Komentar na gradivo: Univ. v Ljubljani, Fak. za strojništvo
Strani: XXII, 54 str.
ID: 16688418