Jezik: | Angleški jezik |
---|---|
Leto izida: | 2008 |
Tipologija: | 1.01 - Izvirni znanstveni članek |
Organizacija: | UM FS - Fakulteta za strojništvo |
Založnik: | = Association of Mechanical Engineers and Technicians of Slovenia et al. |
UDK: | 681.5:007.52 |
COBISS: | 12712214 |
ISSN: | 0039-2480 |
Matična publikacija: | Strojniški vestnik |
Št. ogledov: | 1183 |
Št. prenosov: | 94 |
Ocena: | 0 (0 glasov) |
Metapodatki: |
Sekundarni jezik: | Slovenski jezik |
---|---|
Sekundarni naslov: | Vodenje robota s pomočjo računalniškega vida in nevronske mreže |
Sekundarni povzetek: | Raziskave s področja vodenja robota s pomočjo računalniškega vida so zelo pomembne. V prispevku je opisano vodenje robotskega manipulatorja. Za vodenje s pomočjo umetnega vida je uporabljena polno povezana usmerjena nevronska mreža. Uporabljena je povsem nova arhitektura nevronske mreže in nov algoritem nevronske mreže. Natančno poznavanje kinematike robota in kalibracija kamere nista potrebna. Nevronska mreža se uči s pomočjo vrha robota. Po učenju smo testirali natančnost nevronske mreže. Nevronska mreža je morala generirati notranje koordinate glede na zunanjo trajektorijo. Eksperiment je bil izveden na paralelnem manipulatorju z dvema prostostnima stopnjama. Pokazali smo, da lahko s pomočjo takšne arhitekture nevronske mreže robota opravlja zadane naloge. V prispevku je predstavljena uporaba nevronske mreže za ocenitev nelinearne transformacije med vrhom robota v sliki in notranjih koordinat. Eksperimentalni primeri potrjujejo zanesljivost predlagane metode. Eksperimentalne rezultate smo primerjali s podobno metodo, imenovano Broydenova metoda za nekalibrirano vodenje robota s pomočjo umetnega vida. |
Sekundarne ključne besede: | robotika;roboti;nevronske mreže;računalniški vid;paralelni manipulatorji;vizualizacijski servo sistemi; |
URN: | URN:NBN:SI |
Vrsta dela (COBISS): | Delo ni kategorizirano |
Strani: | str. 619-627 |
Letnik: | ǂLetn. ǂ54 |
Zvezek: | ǂšt. ǂ9 |
Čas izdaje: | 2008 |
ID: | 1736681 |