master's thesis
Matic Rašl (Avtor), Aleš Holobar (Mentor), Eurico Farinha Pedrosa (Komentor)

Povzetek

In this thesis, we compare and evaluate different SLAM solutions for a low-cost mobile robot. We present a simulator for the robot and use it to gather simulated data. Using this data, we then optimize the SLAM algorithms using an evolutionary algorithm. The optimized solutions are then validated and compared to default SLAM configurations. Up to 83 % reduction of error is achieved on validation data with multiple SLAM algorithms with improvements also visible on the real-world data.

Ključne besede

SLAM;optimization;mobile robot;evolutionary algorithm;simulation;

Podatki

Jezik: Angleški jezik
Leto izida:
Tipologija: 2.09 - Magistrsko delo
Organizacija: UM FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Založnik: [M. Rašl]
UDK: 004.021:004.94(043.2)
COBISS: 171288835 Povezava se bo odprla v novem oknu
Št. ogledov: 93
Št. prenosov: 8
Ocena: 0 (0 glasov)
Metapodatki: JSON JSON-RDF JSON-LD TURTLE N-TRIPLES XML RDFA MICRODATA DC-XML DC-RDF RDF

Ostali podatki

Sekundarni jezik: Slovenski jezik
Sekundarni naslov: Primerjava in optimizacija algoritmov za sočasno lokalizacijo in kartiranje na mobilnem robotu
Sekundarni povzetek: V magistrskem delu primerjamo in ocenjujemo različne SLAM rešitve za nizkocenovnega mobilnega robota. Predstavimo simulator za robota in ga uporabimo za zbiranje simuliranih podatkov. Z uporabo teh podatkov nato optimiziramo algoritme SLAM z uporabo evolucijskega algoritma. Optimizirane rešitve se nato potrdijo in primerjajo s privzetimi konfiguracijami SLAM. Do 83 % zmanjšanje napake je doseženo pri validacijskih podatkih z več algoritmi SLAM z izboljšavami, vidnimi tudi pri podatkih iz resničnega sveta.
Sekundarne ključne besede: algoritmi SLAM;optimizacija;mobilni robot;evolucijski algoritem;simulacija;magistrske naloge;
Vrsta dela (COBISS): Magistrsko delo/naloga
Komentar na gradivo: Univ. v Mariboru, Fak. za elektrotehniko, računalništvo in informatiko, Računalništvo in informacijske tehnologije
Strani: 1 spletni vir (1 datoteka PDF (XIII, 69 f.))
ID: 19856817