Izboljšanje haptičnega teleoperiranja z uporabo PLL [alfa][beta]-sledilnika

Povzetek

V delu je obravnavano bilateralno teleoperiranje s poudarkom na informaciji o hitrosti. Predstavljen je fazno zaklenjen [alfa beta]-sledilnik (PLL [alfa beta]-sledilnik). Takšen pristop omogoča prednosti pred metodo, ki smo jo predstavili v prejšnjem raziskovalnem delu. Nova metoda omogoča pridobitev zadovoljive informacije o položaju, hitrosti in sili za izvedbo teleoperatorja s haptičnim prikazovalnikom. Glavna prednost predlaganega pristopa je naslovljena na poenostavitev metode in tudi implementacije na digitalnem vezju, npr. vezju FPGA. Takšen namenski haptični prikazovalnik bi lahko bistveno izboljšal operacijo s kirurškim robotom. Predlagan pristop je bil eksperimentalno validiran s preprostim laboratorijskim sistemom 1-DoF za bilateralno teleoperiranje.

Ključne besede

mehatronika;teleoperiranje;fazno zaklenjen sledilnik;estimacija hitrosti;bilateralno vodenje;haptika;

Podatki

Jezik:	Slovenski jezik
Leto izida:	2013
Tipologija:	1.01 - Izvirni znanstveni članek
Organizacija:	UM FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
UDK:	681.5
COBISS:	17762070
ISSN:	0013-5852
Št. ogledov:	742
Št. prenosov:	38
Ocena:	0 (0 glasov)
Metapodatki:

Ostali podatki

Sekundarni jezik:	Angleški jezik
Sekundarni povzetek:	In this paper, the problem of velocity information in bilateral teleoperation is addressed. An approach using a Phase Locked Loop (PLL) [alpha beta]-tracker is presented. The approach offers some advantages over the method developed in our previous research. It allows obtaining sufficient position, velocity, and force information for teleoperation by using a haptic interface. However, the main advantages of the method are simplification and possible improvements of the FPGA implementation. Such bilateral teleoperation approach with a dedicated haptic interface can significantly improve surgical robotics. The approach was experimentally validated by a simple 1-DoF laboratory bilateral teleoperation system.
Sekundarne ključne besede:	mechatronics;teleoperation;phase locked loop;estimation of speed;bilateral teleoperation;haptic;
URN:	URN:NBN:SI
Vrsta dela (COBISS):	Delo ni kategorizirano
Strani:	str. 147-152
Letnik:	ǂLetn. ǂ80
Zvezek:	ǂšt. ǂ4
Čas izdaje:	2013
ID:	9098102