diplomsko delo
Žan Grabner (Avtor), Karl Gotlih (Mentor), Riko Šafarič (Mentor)

Povzetek

V praksi se srečujemo s problemom pravilne postavitve robota za čim boljšo manipulacijo. Delovni prostor je namreč odvisen od same zgradbe robota, zato manipulacijo znotraj tega ni povsod enaka, na nekaterih delih celo ni mogoča. V izogib kasnejšim težavam je potrebno vnaprej predvideti, kje je področje delovnega prostora, v katerem bo gibljivost robota najboljša. Zaradi tega je bil izdelan postopek izračuna in vizualizacije celotnega delovnega prostora in prikaz področij kjer je gibljivost boljša oz. slabša, ter primerjava postopka reševanja z direktno in inverzno kinematiko.

Ključne besede

delovni prostor robota;določitev;optimizacija;vizualizacija;gibljivost;robotski mehanizem;Denavit-Hartenberg;ACMA;direktna kinematika;inverzna kinematika;diplomske naloge;

Podatki

Jezik: Slovenski jezik
Leto izida:
Tipologija: 2.11 - Diplomsko delo
Organizacija: UM FS - Fakulteta za strojništvo
Založnik: [Ž. Grabner]
UDK: 658.51:007.52(043.2)
COBISS: 19557142 Povezava se bo odprla v novem oknu
Št. ogledov: 1752
Št. prenosov: 138
Ocena: 0 (0 glasov)
Metapodatki: JSON JSON-RDF JSON-LD TURTLE N-TRIPLES XML RDFA MICRODATA DC-XML DC-RDF RDF

Ostali podatki

Sekundarni jezik: Angleški jezik
Sekundarni naslov: OPTIMAL DEFINITION OF THE ROBOT WORK SPACE
Sekundarni povzetek: In praxis we are often confronted with the problem of adequate position of the manipulator in order to asure the best manipulability. Robots workspace is determined by its construction and the manipulability within the workspace differs and is even not possible in some configurations. To eliminate the occurance of problems in praxis we have to know in advance, where these areas are. With this in mind we prepared a procedure to determine and visualy present the workspace and the areas were robots manipulability, and compared different aproches with direct or inverse kinematics.
Sekundarne ključne besede: manipulator work space;definition;optimization;visualisation;manipulability;robotic manipulator;Denavit-Hartenberg;ACMA;direct kinematics;inverse kinematics;
URN: URN:SI:UM:
Vrsta dela (COBISS): Diplomsko delo
Komentar na gradivo: Univ. v Mariboru, Fak. za strojništvo
Strani: VIII, 46 f.
ID: 9129310