magistrsko delo
Janez Turk (Avtor), Andrej Sarjaš (Mentor)

Povzetek

Stabilizacija robota na žogi je dvodimenzionalen problem inverznega nihala (Segway). V magistrskem delu je opisana izdelava strojnega dela robota (konstrukcije in vezja), načrtovanje vseh uporabljenih algoritmov ter potek programa v digitalnem signalnem procesorju. Glavni problem, ki smo se mu najbolj posvetili, je slab podatek o nagibu, ki ga pridobimo z zlivanjem senzorskih podatkov giroskopa in pospeškometra. Za izboljšanje delovanja je še veliko rezerve pri načrtovanju regulatorjev. Poleg samostojnega načina delovanja omogoča robot tudi vodenje s pametnim telefonom preko bluetooth povezave.

Ključne besede

inverzno nihalo;stabilizacija;polinomska sinteza;komplementarni filter;Kalmanov filter;diplomske naloge;

Podatki

Jezik: Slovenski jezik
Leto izida:
Tipologija: 2.09 - Magistrsko delo
Organizacija: UM FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Založnik: J. Turk
UDK: 004.896:007.52(043.2)
COBISS: 19994646 Povezava se bo odprla v novem oknu
Št. ogledov: 1501
Št. prenosov: 382
Ocena: 0 (0 glasov)
Metapodatki: JSON JSON-RDF JSON-LD TURTLE N-TRIPLES XML RDFA MICRODATA DC-XML DC-RDF RDF

Ostali podatki

Sekundarni jezik: Angleški jezik
Sekundarni naslov: BALLBOT CONTROL AND KALMAN FILTER
Sekundarni povzetek: The Ballbot control is two-dimensional problem of inverted pendulum (Segway). Thesis describes hardware, designing of real time algorithms and program flow in digital signal processor. The main and the most researched problem was imperfect orientation data, obtained from accelerometer and gyroscope with data fusion algorithm. There is still room for improvement concerning control algorithms. The robot has two modes of operations; free mode with tilt stabilization and remote control with android application via Bluetooth module.
Sekundarne ključne besede: inverted pendulum;stabilization;pole placement;complementary filter;Kalmanov filter;
URN: URN:SI:UM:
Vrsta dela (COBISS): Magistrsko delo/naloga
Komentar na gradivo: Univ. v Mariboru, Fak. za elektrotehniko, računalništvo in informatiko, Elektrotehnika
Strani: XI, 66 str.
ID: 9166804