Krmiljenje helikopterja s štirimi pogonskimi osmi s pomočjo odprtokodne platforme Arduino

diplomsko delo univerzitetnega študijskega programa

Lovro Hartman (Avtor), Aleš Holobar (Mentor), Boris Cigale (Komentor)

Povzetek

V diplomskem delu je opisan razvoj helikopterja s štirimi pogonskimi osmi in programska zasnova kontrolnega dela, ki služi za upravljanje plovila. Prototip plovila zajema strojne komponente pogonskega sklopa, konstrukcijo plovila in elektronske komponente kontrolnega dela, kamor sodijo senzorji in vhodno/izhodna plošča Arduino Mega. Razviti moduli in sistem za upravljanje plovila so implementirani v programskem jeziku Wiring z uporabo razvojnega okolja Arduino. Sistem vodenja plovila je nadgrajen s krmilnikom PID, ki skrbi za stabilizacijo plovila okoli prostorskih osi, in sistemom za samodejno izravnavo, kjer informacijo o naklonu plovila ocenjujemo z uporabo Kalmanovega fifiltra.

Ključne besede

Arduino;helikopter;lebdeča plovila;krmilnik PID;senzorji;mikrokrmilniki;

Podatki

Jezik:	Slovenski jezik
Leto izida:	2010
Izvor:	Maribor
Tipologija:	2.11 - Diplomsko delo
Organizacija:	UM FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Založnik:	[L. Hartman]
UDK:	004.4:62-5(043.2)
COBISS:	14664214
Št. ogledov:	2809
Št. prenosov:	452
Ocena:	0 (0 glasov)
Metapodatki:

Ostali podatki

Sekundarni jezik:	Angleški jezik
Sekundarni naslov:	Control of quadcopter using an open source Arduino platform
Sekundarni povzetek:	This thesis addresses the development of a quad-rotor helicopter and desing and implementation of its control system software used to operate the aircraft. Prototype includes powertrain hardware components, aircraft frame and electronic components of the control system, which includes sensors and Arduino Mega I/O board. Developed software modules and aircraft control system are implemented in a Wiring programming language and native Arduino IDE. Aircraft control system is upgraded with five diferent PID controllers that provide stabilization arround the three spatial axes and auto-leveling system, where aircraft attitude is estimated with the help of Kalman fifilter.
Sekundarne ključne besede:	Arduino;helicopter;floating vehicles;PID controller;sensors;
URN:	URN:SI:UM:
Vrsta dela (COBISS):	Diplomsko delo/naloga
Komentar na gradivo:	Univ. v Mariboru, Fak. za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Strani:	IX, 41 f.
Ključne besede (UDK):	science and knowledge;organization;computer science;information;documentation;librarianship;institutions;publications;znanost in znanje;organizacije;informacije;dokumentacija;bibliotekarstvo;institucije;publikacije;prolegomena;fundamentals of knowledge and culture;propaedeutics;prolegomena;splošne osnove znanosti in kulture;computer science and technology;computing;data processing;računalniška znanost in tehnologija;računalništvo;obdelava podatkov;software;programje;applied sciences;medicine;technology;uporabne znanosti;medicina;tehnika;engineering;technology in general;inženirstvo;tehnologija na splošno;operation and control of machines and processes;režim dela in upravljanje s stroji in procesi;
ID:	992183