diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo - Projektno aplikativni program
Ambrož Puntar (Author), Rok Vrabič (Mentor)

Abstract

V diplomski nalogi je predstavljen problem robotskega pobiranja kosov na tekočem traku, ki se premikajo. V teoretičnem delu naloge so opisane vrste in zgradba robotskih sistemov ter predstavljena teorija medsebojnega računanja koordinatnih sistemov. Opisani so koraki in strojna ter programska oprema, ki je potrebna za izvedbo take aplikacije. Sam postopek se začne s pravilno postavitvijo kamere in odpravljanje distorzije z umerjanjem, nato pa se nadaljuje v programiranje naprednih funkcij za obdelavo slike. Predstavljena je problematika različne osvetljave in hitrosti tekočega traku. Izvedli smo teste pobiranja kosov na tekočem traku, ki so se izkazali za učinkovite pri nižji hitrosti, medtem ko so se pri večjih hitrostih tekočega traku, začele pojavljati težave in večina neuspešnih izvedb. Na koncu so opisane tudi potencialne rešitve in možne izboljšave.

Keywords

diplomske naloge;sodelovalni roboti;strojni vid;osvetlitev;tekoči trakovi;prijemala;RoboRealm;

Data

Language: Slovenian
Year of publishing:
Typology: 2.11 - Undergraduate Thesis
Organization: UL FS - Faculty of Mechanical Engineering
Publisher: [A. Puntar]
UDC: 621.865.8:004.9:658.527(043.2)
COBISS: 212584707 Link will open in a new window
Views: 115
Downloads: 50
Average score: 0 (0 votes)
Metadata: JSON JSON-RDF JSON-LD TURTLE N-TRIPLES XML RDFA MICRODATA DC-XML DC-RDF RDF

Other data

Secondary language: English
Secondary title: Automation of grasping moving objects using machine vision and a robotic arm
Secondary abstract: The thesis presents the issue of robotic picking of pieces on a moving conveyor belt. The theoretical part of the thesis describes the types and structure of robotic systems and presents the theory of mutual calculation of coordinate systems. The steps and the hardware and software required for implementing such an application are described. The process begins with the correct positioning of the camera and distortion correction through calibration, followed by programming advanced image processing functions. The thesis addresses the issue of different lighting conditions and conveyor belt speeds. We conducted tests on picking pieces on the conveyor belt, which proved effective at lower speeds, while at higher conveyor belt speeds, problems began to occur, resulting in mostly unsuccessful attempts. Finally, potential solutions and possible improvements are described.
Secondary keywords: collaborative robots;machine vision;lightning;conveyor belts;grippers;RoboRealm;
Type (COBISS): Bachelor thesis/paper
Study programme: 0
Embargo end date (OpenAIRE): 1970-01-01
Thesis comment: Univ. v Ljubljani, Fak. za strojništvo
Pages: XX, 53 str., [1] f. pril.
ID: 24824389
Recommended works:
, diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo - Projektno aplikativni program
, zaključna naloga Univerzitetnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo - Razvojno raziskovalni program
, magistrsko delo
, no subtitle data available
, magistrsko delo