diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo - Projektno aplikativni program
Ambrož Puntar (Avtor), Rok Vrabič (Mentor)

Povzetek

V diplomski nalogi je predstavljen problem robotskega pobiranja kosov na tekočem traku, ki se premikajo. V teoretičnem delu naloge so opisane vrste in zgradba robotskih sistemov ter predstavljena teorija medsebojnega računanja koordinatnih sistemov. Opisani so koraki in strojna ter programska oprema, ki je potrebna za izvedbo take aplikacije. Sam postopek se začne s pravilno postavitvijo kamere in odpravljanje distorzije z umerjanjem, nato pa se nadaljuje v programiranje naprednih funkcij za obdelavo slike. Predstavljena je problematika različne osvetljave in hitrosti tekočega traku. Izvedli smo teste pobiranja kosov na tekočem traku, ki so se izkazali za učinkovite pri nižji hitrosti, medtem ko so se pri večjih hitrostih tekočega traku, začele pojavljati težave in večina neuspešnih izvedb. Na koncu so opisane tudi potencialne rešitve in možne izboljšave.

Ključne besede

diplomske naloge;sodelovalni roboti;strojni vid;osvetlitev;tekoči trakovi;prijemala;RoboRealm;

Podatki

Jezik: Slovenski jezik
Leto izida:
Tipologija: 2.11 - Diplomsko delo
Organizacija: UL FS - Fakulteta za strojništvo
Založnik: [A. Puntar]
UDK: 621.865.8:004.9:658.527(043.2)
COBISS: 212584707 Povezava se bo odprla v novem oknu
Št. ogledov: 115
Št. prenosov: 50
Ocena: 0 (0 glasov)
Metapodatki: JSON JSON-RDF JSON-LD TURTLE N-TRIPLES XML RDFA MICRODATA DC-XML DC-RDF RDF

Ostali podatki

Sekundarni jezik: Angleški jezik
Sekundarni naslov: Automation of grasping moving objects using machine vision and a robotic arm
Sekundarni povzetek: The thesis presents the issue of robotic picking of pieces on a moving conveyor belt. The theoretical part of the thesis describes the types and structure of robotic systems and presents the theory of mutual calculation of coordinate systems. The steps and the hardware and software required for implementing such an application are described. The process begins with the correct positioning of the camera and distortion correction through calibration, followed by programming advanced image processing functions. The thesis addresses the issue of different lighting conditions and conveyor belt speeds. We conducted tests on picking pieces on the conveyor belt, which proved effective at lower speeds, while at higher conveyor belt speeds, problems began to occur, resulting in mostly unsuccessful attempts. Finally, potential solutions and possible improvements are described.
Sekundarne ključne besede: collaborative robots;machine vision;lightning;conveyor belts;grippers;RoboRealm;
Vrsta dela (COBISS): Diplomsko delo/naloga
Študijski program: 0
Konec prepovedi (OpenAIRE): 1970-01-01
Komentar na gradivo: Univ. v Ljubljani, Fak. za strojništvo
Strani: XX, 53 str., [1] f. pril.
ID: 24824389
Priporočena dela:
, diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo - Projektno aplikativni program
, zaključna naloga Univerzitetnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo - Razvojno raziskovalni program
, magistrsko delo
, ni podatka o podnaslovu
, magistrsko delo