Operacija primi-položi z robotom Fanuc LR Mate 200iD in kamero

diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo

Janez Leben (Avtor), Rok Vrabič (Mentor), Drago Bračun (Komentor)

Povzetek

Zelo pogosta naloga industrijskega robota je operacija primi-položi, pri kateri pobere objekt na enem mestu in ga spusti na drugem. Orientacijo objekta je mogoče določiti z uporabo kamere. Pri tem je potrebno zagotoviti ustrezno osvetlitev, umeritev slikovnega sistema in transformacijo med koordinatnima sistemoma slike in robota. Nato sledi določanje ustrezne poti vrha robota do objekta. V diplomski nalogi je obravnavan problem, pri katerem je robot premikal objekte, ki jih je zaznala kamera. Vrh robota se je premikal po sprogramirani poti in polagal objekte na končne pozicije.

Ključne besede

diplomske naloge;roboti;operacija primi-položi;kamere;slikovni sistemi;

Podatki

Jezik:	Slovenski jezik
Leto izida:	2019
Tipologija:	2.11 - Diplomsko delo
Organizacija:	UL FS - Fakulteta za strojništvo
Založnik:	[J. Leben]
UDK:	007.52:681.5(043.2)
COBISS:	16624411
Št. ogledov:	612
Št. prenosov:	234
Ocena:	0 (0 glasov)
Metapodatki:

Ostali podatki

Sekundarni jezik:	Angleški jezik
Sekundarni naslov:	Pick-and-place with robot Fanuc LR Mate 200iD/4S and a camera
Sekundarni povzetek:	A very common task of an industrial robot is pick-and-place where the robot picks up an object at one place and puts it down in a different place. The orientation of the object can be determined with a camera, however, a suitable lighting, a camera calibration and a transformation between the world frame and the camera frame must be provided. Then, it is necessary to specify an appropriate movement of an end-effector to the position of the object. This thesis addresses the problem of the robot moving the objects that were located with the camera. The end-effector moved according to the programmed path and placed the objects in the final positions.
Sekundarne ključne besede:	thesis;robots;pick-and-place;cameras;vision systems;
Vrsta dela (COBISS):	Diplomsko delo/naloga
Študijski program:	0
Konec prepovedi (OpenAIRE):	1970-01-01
Komentar na gradivo:	Univ. v Ljubljani, Fak. za strojništvo
Strani:	XX, 50 str.
ID:	11135647