Modul za prikaz in obdelavo oblakov točk

magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje Strojništvo

Jošt Vadnjal (Avtor), Drago Bračun (Mentor)

Povzetek

Za potrebe lokalizacije objektov pri robotskem pobiranju izdelkov v razsutem stanju je bilo potrebno razviti modul za prikaz in obdelavo oblakov točk. Modul temelji na uporabi algoritmov iz programske knjižnice Point Cloud Library. Za zajem oblakov točk je bil uporabljen laserski triangulacijski merilnik. Oblake točk smo očistili šuma, nato smo uporabili algoritme za izračun korespondenc ter izvedli registracijo. Prikazana je bila odvisnost rezultatov procesiranja od faktorjev vpliva. Za dve vrsti značilk so bile določene vrednosti parametrov, s katerimi je možno oceniti lego izdelka.

Ključne besede

magistrske naloge;lokalizacija objektov;oblaki točk;3D značilke;transformacije koordinatnih sistemov;programska oprema;

Podatki

Jezik:	Slovenski jezik
Leto izida:	2021
Tipologija:	2.09 - Magistrsko delo
Organizacija:	UL FS - Fakulteta za strojništvo
Založnik:	[J. Vadnjal]
UDK:	004.925:007.52(043.2)
COBISS:	85228035
Št. ogledov:	219
Št. prenosov:	54
Ocena:	0 (0 glasov)
Metapodatki:

Ostali podatki

Sekundarni jezik:	Angleški jezik
Sekundarni naslov:	Point cloud visualisation and editing module
Sekundarni povzetek:	The needs of object localisation in robotic bin-picking made it necessary to develop a software module for visualisation and processing of point clouds. The module is based on the use of algorithms from the Point Cloud Library. A laser triangulation measurement device was used to collect point clouds. After the point clouds were cleaned of noise, we used algorithms to calculate correspondences and performed registration. Dependence of processing results from control factors was shown. Values of parameters that can be used to assess a position of the product were established for two types of features.
Sekundarne ključne besede:	master thesis;objects localisation;point clouds;3D features;coordinate systems transformations;software;
Vrsta dela (COBISS):	Magistrsko delo/naloga
Študijski program:	0
Konec prepovedi (OpenAIRE):	1970-01-01
Komentar na gradivo:	Univ. Ljubljana, Fak. za strojništvo
Strani:	XXII, 57 str.
ID:	13790052