magistrsko delo
Jaka Pustavrh (Avtor), Karl Gotlih (Mentor), Riko Šafarič (Mentor), Suzana Uran (Komentor)

Povzetek

Namen te naloge je izdelati robota, ki s pomočjo ene kamere najde položaj objekta v prostoru. Končni izdelek je robotska roka s 3 prostostnimi stopnjami, izdelana iz jekla. V navpičnem iztegnjenem položaju meri približno 840 mm. Premikanje je izvedeno preko lastnih algoritmov in PID regulacije. Glavno gonilo robotske roke so BLDC motorji v zvezi z reduktorji. Prenos gibanja na 3. osi robota je narejen z zobatim jermenom. Ob idealnih pogojim smo dosegli natančnost do 1 cm, na daljavo do 3 m. Naloga zajema izdelavo robota, načrtovanje vezja, krmiljenje, komunikacijo, izdelavo algoritmov in preizkus robotske roke.

Ključne besede

robotika;računalniški vid;meritev položaja objekta z eno kamero;robotska roka;magistrske naloge;

Podatki

Jezik: Slovenski jezik
Leto izida:
Tipologija: 2.09 - Magistrsko delo
Organizacija: UM FS - Fakulteta za strojništvo
Založnik: [J. Pustavrh]
UDK: 004.9:007.52(043.2)
COBISS: 120558083 Povezava se bo odprla v novem oknu
Št. ogledov: 149
Št. prenosov: 20
Ocena: 0 (0 glasov)
Metapodatki: JSON JSON-RDF JSON-LD TURTLE N-TRIPLES XML RDFA MICRODATA DC-XML DC-RDF RDF

Ostali podatki

Sekundarni jezik: Angleški jezik
Sekundarni naslov: Finding the position of an object in space with one camera
Sekundarni povzetek: The purpose of this assignment is to build a robot, who will be able to find an object in space with one camera. Final product is a robot hand with 3 degrees of freedom, made from steel. In a straight vertical alignment it measures 840 mm. Movement is done through custom algorithms and PID control. Main driving force are BLDC motors in relation with planetary reductors. Transmission of movement to 3. axis is done with a gear belt. In ideal circumstance we have achieved an accuracy of 1 cm, at a distance of 3 m. Assignment contains building of the robot, circuit design, control, communication, finding algorithms of operation and testing.
Sekundarne ključne besede: robotics;computer vision;measuring position of an object with one camera;robotic hand;3 DOF;
Vrsta dela (COBISS): Magistrsko delo/naloga
Komentar na gradivo: Univ. v Mariboru, Fak. za strojništvo, Mehatronika
Strani: 1 spletni vir (1 datoteka PDF (XII, 74 f.))
ID: 14692834