Analiza in odprava vzrokov za trke v industrijski robotski celici

magistrsko delo

Stane Lokar (Avtor), Matjaž Mihelj (Mentor)

Povzetek

Industrija vselej stremi k nenehnemu izboljševanju učinkovitosti proizvodnje. Z robotizacijo proizvodnih linij lahko dosežemo večjo fleksibilnost in proizvodne kapacitete. Vpeljava robotov v proizvodnjo pa zahteva primerno načrtovanje ostalih naprav, ki jih bo robot posluževal. Pogosti operaciji, ki ju srečamo v proizvodnji sta strega strojev in montaža, ki ju v nekaterih primerih lahko opišemo kot postopek vstavljanja čepa v luknjo. Čeprav je ta operacija na videz enostavna, pa lahko ob ozkih tolerancah in večjih obdelovancih povzroča težave. To lahko privede do trkov robota, obdelovanca in ostalih naprav, kar je posledica slabe ponovljivosti podajalne naprave, robota oziroma prijemala, podajnosti elementov, ali kombinacije vzrokov. V našem primeru smo iz podajalne naprave s prijemalom na robotu odvzeli rotor in ga vstavili v čeljust stružnice, kjer je prišlo do občasnih naključnih trkov. Cilj naloge je analiza vzrokov ter odpravljanje trkov. Z meritvami smo ugotovili, da vzrok ni enostaven, ampak je kompleksna interakcija več dejavnikov. Na osnovi rezultatov analize smo uspešno uvedli spremembe, s katerimi smo signifikantno zmanjšali frekvenco trkov.

Ključne besede

industrijska robotika;robotske celice;strega strojev;analiza trkov;magisteriji;

Podatki

Jezik:	Slovenski jezik
Leto izida:	2022
Tipologija:	2.09 - Magistrsko delo
Organizacija:	UL FE - Fakulteta za elektrotehniko
Založnik:	[S. Lokar]
UDK:	007.52:621.865.8(043.3)
COBISS:	109544195
Št. ogledov:	128
Št. prenosov:	20
Ocena:	0 (0 glasov)
Metapodatki:

Ostali podatki

Sekundarni jezik:	Angleški jezik
Sekundarni naslov:	Analysis and elimination of causes of collisions in an industrial robot cell
Sekundarni povzetek:	The industry is always striving to continuously improve production efficiency. With robotics production lines can achieve greater flexibility and production capacity. However, the introduction of robots into a production line requires proper design of the other machines that the robot will tend to. Common operations we encounter in production are machine servicing and assembly, which in some cases can be described as the process of peg-in-hole insertion. Although this operation appears to be simple, it can cause problems with narrow tolerances and larger workpieces. That can lead to collisions of the robot, workpiece, and other machines as a result of poor repeatability of the feeder, robot, or gripper, compliance of the elements, or a combination of multiple causes. In our case, we removed the rotor from the feeder with a gripper on the robot and inserted it into the jaw of the lathe where occasional random collisions occurred. The goal of the task is the analysis of the causes and the elimination of collisions. Through measurements, we found that the cause is not simple, but it is a complex interaction of several factors. Based on the results of the analysis, we successfully introduced changes that significantly reduced the frequency of collisions.
Sekundarne ključne besede:	industrial robotics;robotic cell;machine tending;crash analysis;
Vrsta dela (COBISS):	Magistrsko delo/naloga
Študijski program:	1000316
Konec prepovedi (OpenAIRE):	1970-01-01
Komentar na gradivo:	Univ. v Ljubljani, Fak. za elektrotehniko
Strani:	XX, 54 str.
ID:	15437269