Optimizacija algoritma za avtonomno navigacijo mobilnega robota

magistrsko delo

Gregor Popič (Avtor), Simon Klančnik (Mentor), Mitja Truntič (Mentor), Jurij Rakun (Komentor)

Povzetek

Magistrsko delo opisuje delovanje algoritma avtonomne navigacije robota FarmBeast, ki je namenjen avtomatizaciji različnih kmetijskih opravil, sekundarno pa tudi za tekmovanje Field Robot Event v sklopu panoge osnovne in napredne navigacije. Za delovanje so uporabljeni napredni senzorji, kot sta LiDAR in IMU, pri čemer se podatki filtrirajo in transformirajo z namenom natančnejše zaznave podatkov o okolici robota. Ob tem je za potrebe obračanja implementirana uporaba kvaternionov, kar pripomore k večji natančnosti in robustnosti delovanja. Testiranja, na podlagi primerjave s predhodno verzijo algoritma, so pokazala znatno izboljšanje hitrosti in večjo natančnost vožnje ter izrazito zmanjšanje poškodovanih rastlin. Meritve potrjujejo, da je novo razviti algoritem bolj učinkovit in bolj zanesljiv v primerjavi s predhodno verzijo.

Ključne besede

FarmBeast robot;avtonomna navigacija;kmetijska avtomatizacija;optimizacija algoritma;magistrske naloge;

Podatki

Jezik:	Slovenski jezik
Leto izida:	2024
Tipologija:	2.09 - Magistrsko delo
Organizacija:	UM FS - Fakulteta za strojništvo
Založnik:	[G. Popič]
UDK:	007.52(043.2)
COBISS:	215965955
Št. ogledov:	0
Št. prenosov:	17
Ocena:	0 (0 glasov)
Metapodatki:

Ostali podatki

Sekundarni jezik:	Angleški jezik
Sekundarni naslov:	Optimization of autonomous mobile robot navigation algorithm
Sekundarni povzetek:	The master's thesis describes the autonomous navigation algorithm of the FarmBeast robot, which is designed to automate agricultural tasks, while also competing in the Field Robot Event in the basic and advanced navigation categories. The robot uses advanced sensors, such as LiDAR and IMU, with data being filtered and transformed to ensure more accurate perception of the robot's surroundings. Additionally, quaternions are implemented for turning, which contribute to greater precision and robustness in performance. Testing, based on comparisons with the previous version of the algorithm, has shown a significant improvement in speed and driving accuracy, along with a substantial reduction in plant damage. The results confirm that the newly developed algorithm is more efficient and reliable compared to the previous version.
Sekundarne ključne besede:	FarmBeast robot;autonomous navigation;agricultural automation;algorithm optimization;
Vrsta dela (COBISS):	Magistrsko delo/naloga
Komentar na gradivo:	Univ. v Mariboru, Fak. za strojništvo,Mehatronika
Strani:	1 spletni vir (1 datoteka PDF (X, 63 f.))
ID:	25043520