Kartiranje prostora z uporabo algoritma SLAM in avtonomna navigacija mobilnega robota v prostoru

diplomsko delo

Jakob Šafarič (Avtor), Darko Hercog (Mentor), Karl Gotlih (Mentor)

Povzetek

V tem delu je predstavljen problem hkratne lokalizacije in kartiranja prostora, ki je pogost problem pri gibanji avtonomnih mobilnih robotov. Rešiti ga je potrebno vsakič ko želimo narediti avtonomnega mobilnega robota, ki bo operiral v neznanem prostoru, brez uporabe zunanje lokalizacije. Zaradi tega mora robot iz podatkov svojih senzorjev hkrati določiti trenutno lokacijo in risati zemljevid za potrebe kasnejše avtonomne navigacije. Izvedli smo eno izmed preprostejših rešitev z uporabo Razširjenega Kalmanovega filtra. Ta metoda je dovolj točna za kartiranje manjših prostorov, za večje prostore pa je potrebno uporabiti bolj točno metodo.

Ključne besede

mehatronika;mobilni roboti;lokalizacija;kartiranje;algoritmi;SLAM;Razširjen Kalmanov filter;avtonomna navigacija;diplomske naloge;

Podatki

Jezik:	Slovenski jezik
Leto izida:	2016
Tipologija:	2.11 - Diplomsko delo
Organizacija:	UM FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Založnik:	[J. Šafarič]
UDK:	004.896:007.52(043.2)
COBISS:	20144406
Št. ogledov:	1315
Št. prenosov:	129
Ocena:	0 (0 glasov)
Metapodatki:

Ostali podatki

Sekundarni jezik:	Angleški jezik
Sekundarni naslov:	MAPPING USING SLAM ALGORITHMS AND AUTONOMOUS NAVIGATION WITH MOBILE ROBOTS
Sekundarni povzetek:	In this work the problem of simultaneous localization and mapping is presented. It is a common problem when constructing autonomous mobile robots. It has to be solved every time we want to build an autonomous mobile robot, which will operate in unknown space, without external localization. Because of this the robot must use its sensor readings to localize and create a map at the same time in order to use it later in autonomous navigation. We have used one of the simpler methods, which uses Extended Kalman filter. This method is accurate enough for small spaces, but a more accurate method has to be used in big spaces.
Sekundarne ključne besede:	mobile robots;mapping;SLAM algorithms;Extended Kalman filter;autonomous navigation;simultaneous lokalization;
URN:	URN:SI:UM:
Vrsta dela (COBISS):	Diplomsko delo/naloga
Komentar na gradivo:	Univ. v Mariboru, Fak. za elektrotehniko, računalništvo in informatiko, Mehatronika
Strani:	VII, 30, III f.
ID:	9162001