zaključna naloga Univerzitetnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo - Razvojno raziskovalni program
Alen Fočić (Avtor), Franc Majdič (Mentor)

Povzetek

Glavni problem pri mehki pnevmatsko aktuirani robotiki je, da ne dosegamo dovolj velike sile, s katero bi bili zadovoljni. Obstaja več faktorjev, ki vplivajo na njo, ampak niso dovolj dobro popisani. To smo naredili v tej zaključni nalogi, tako, da smo najprej zasnovali svoje mehko prijemalo. To smo naredili s pomočjo MKE, nato smo prijemala natisnili ter jim izmerili najvišjo silo pri določenem kotu in tlaku. Da bi bili podatki ponovljivi, smo morali zasnovati tudi preizkuševališče. Za meritev smo uporabili S-merilnik sile. Podatki so nam pokazali, da ima vsaka oblika prijemala svojo karakteristično obliko grafa, ki prikazuje odvisnost maksimalne izmerjene sile od tlaka in kota. Podatki tudi jasno nakazujejo, da pri istem tlaku prijemala s tanjšo steno proizvedejo višjo silo kot prijemala z debelejšo steno, povečanje števila komor ter višine komor znatno poveča tudi proizvedeno silo mehkega prijemala.

Ključne besede

diplomske naloge;mehka prijemala;SLA-tisk;MKE;S-merilnik sile;debeline stene;SolidWorks simulacija;Resione F80;3D-robotika;

Podatki

Jezik: Slovenski jezik
Leto izida:
Tipologija: 2.11 - Diplomsko delo
Organizacija: UL FS - Fakulteta za strojništvo
Založnik: [A. Fočić]
UDK: 621.865.8:004.925.84:004.942(043.2)
COBISS: 244757251 Povezava se bo odprla v novem oknu
Št. ogledov: 131
Št. prenosov: 44
Ocena: 0 (0 glasov)
Metapodatki: JSON JSON-RDF JSON-LD TURTLE N-TRIPLES XML RDFA MICRODATA DC-XML DC-RDF RDF

Ostali podatki

Sekundarni jezik: Angleški jezik
Sekundarni naslov: Performance comparison of 3D printed soft grippers
Sekundarni povzetek: The main challenge in soft pneumatically actuated robotics is that we do not achieve a sufficiently high gripping force to be fully satisfactory. Several factors influence this force, but they are not well-documented. In this thesis, we aimed to address this by first designing our own soft gripper. We used Finite Element Method (FEM) for the design, then 3D printed the grippers and measured their maximum force at a given angle and pressure. To ensure the reproducibility of the data, we also designed a testing setup. For the measurements, we used an S beam load cell. The data revealed that each gripper shape has its own characteristic graph, showing the relationship between maximum measured force, pressure, and angle. The results also clearly indicate that at the same pressure, grippers with thinner walls produce higher forces than those with thicker walls. Additionally, increasing the number and height of the chambers significantly enhances the gripping force of the soft gripper.
Sekundarne ključne besede: thesis;soft grippers;SLA printing;FEM;S beam load cell;wall thickness;SolidWorks simulation;Resione F80;3D robotics;
Vrsta dela (COBISS): Zaključna naloga
Študijski program: 0
Komentar na gradivo: Univ. v Ljubljani, Fak. za strojništvo
Strani: XIV, 40 f.
ID: 26935425
Priporočena dela:
, zaključna naloga Univerzitetnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo - Razvojno raziskovalni program
, zaključna naloga Univerzitetnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo - Razvojno raziskovalni program
, ni podatka o podnaslovu
, diplomsko delo
, zaključna naloga Univerzitetnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo - Razvojno raziskovalni program