Lokalizacija mobilnega robota s pomočjo večsmerne kamere

diplomsko delo

Iztok Oder (Avtor), Danijel Skočaj (Mentor)

Povzetek

Roboti bodo v prihodnosti v veliki meri zamenjali človeško delovno silo. Biti bodo morali čimbolj avtonomni, kar vklučuje tudi samostojno navigacijo po prostoru. Za uspešno navigacijo je potrebno najprej poznati svojo pozicijo v svetu. Obstaja veliko metod, ki se ukvarjajo z lokalizacijo. Običajno te metode uporabljajo podatke zajete z globinskimi senzorji. V diplomskem delu se osredotočimo na lokalizacijo s pomočjo panoramskih slik zajetih z večsmerno kamero. Lokalizacijo izvajamo s pomočjo statističnih metod PCA, KPCA, CCA in KCCA. Iz učnih slik s temi metodami izračunamo nizkodimenzionalne podprostore na katere jih potem tudi projeciramo. Tako dobimo model okolja, v katerem se robot nahaja. S tem modelom lahko napovemo predvidene lokacije testnih slik. Vse metode implementiramo za interaktivno lokalizacijo s pomočjo robota ATRV mini. Natančnost lokalizacije v delu tudi ovrednotimo in podamo nekaj predlogov za izboljšavo celotnega sistema.

Ključne besede

lokalizacija;panoramske slike;PCA;KPCA;CCA;KCCA;robot;robotski operacijski sistem;večsmerna kamera;računalništvo;računalništvo in informatika;univerzitetni študij;diplomske naloge;

Podatki

Jezik:	Slovenski jezik
Leto izida:	2014
Tipologija:	2.11 - Diplomsko delo
Organizacija:	UL FRI - Fakulteta za računalništvo in informatiko
Založnik:	[I. Oder]
UDK:	004.8(043.2)
COBISS:	1536094147
Št. ogledov:	2328
Št. prenosov:	513
Ocena:	0 (0 glasov)
Metapodatki:

Ostali podatki

Sekundarni jezik:	Angleški jezik
Sekundarni naslov:	Mobile robot localization using an omnidirectional camera
Sekundarni povzetek:	In future, robots will largely replace human labour. They will have to be as autonomous as possible. This includes the ability to self-navigate through space. A successful navigation requires the knowledge of one's location in space. Many methods that deal with the problem of self-localization exist. Usually these methods use data acquired with a depth sensor. In this thesis we explore the possibilities of self-localization using only panoramic images obtained with omnidirectional camera. Localization is performed using statistical methods PCA, KPCA, CCA and KCCA. These methods produce a low-dimensional subspace from high-dimensional input images. These images are than projected onto the subspace, which gives us an alternative representation of the environment that can be used for predicting the locations of test images. All methods are implemented for use with mobile robot ATRV mini. The accuracy of self-localization is evaluated and few suggestions for the improvement are proposed.
Sekundarne ključne besede:	self-localization;panoramic images;PCA;KPCA;CCA;KCCA;robot;robot operating system;omnidirectional camera;computer science;computer and information science;diploma;
Vrsta datoteke:	application/pdf
Vrsta dela (COBISS):	Diplomsko delo/naloga
Študijski program:	1000468
Komentar na gradivo:	Univ. v Ljubljani, Fak. za računalništvo in informatiko
Strani:	75 str.
ID:	8739438