Avtonomno raziskovanje mobilnega robota z meta-operacijskim sistemom ROS (Robotski operacijski sistem)

diplomsko delo

Tadej Motaln (Avtor), Suzana Uran (Mentor), Karl Gotlih (Mentor)

Povzetek

Diplomsko delo opisuje razvoj mobilnega robota, ki je namenjen tekmovanju RoboCup Rescue in raziskovanju ter reševanju ponesrečencev ujetih v ruševinah v realnem scenariju nezgode. Predstavljena je zgradba robota in njegovih sistemov ter programsko okolje v katerem se razvijajo njegovi programi. Opisani so programi in funkcije, ki so povezane avtonomnim raziskovanjem robota. Podrobno pa je predstavljen razvoj algoritma za določanje globalnih ciljev robota. Rezultati celotnega dela so se izkazali za uspešne, ampak ugotavljamo, da je na tem področju še veliko prostora za izboljšave, predvsem v prihodnosti, ko bodo procesorji zmogljivejši.

Ključne besede

mobilni robot;avtonomna vožnja;raziskovanje prostora;procesiranje slik;določanje ciljev;diplomske naloge;

Podatki

Jezik:	Slovenski jezik
Leto izida:	2013
Tipologija:	2.11 - Diplomsko delo
Organizacija:	UM FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Založnik:	[T. Motaln]
UDK:	614.86:007.52(043.2)
COBISS:	17465366
Št. ogledov:	1461
Št. prenosov:	135
Ocena:	0 (0 glasov)
Metapodatki:

Ostali podatki

Sekundarni jezik:	Angleški jezik
Sekundarni naslov:	Autonomous exploration of a mobile robot with a meta-operating system ROS (robotic operating system)
Sekundarni povzetek:	This diploma describes the development of a mobile robot designed for the RoboCup Rescue competition, exploration and rescue of casualties that are trapped in ruins in a real-world scenario. We describe the construction of the robot and its systems, the programming environment in which the software for the robot is developed. We also describe the programs and functions that are relevant to the autonomous exploration of the robot. Than we present the development of an algorithm for determination of global goals. The result of the entire work has proven to be successful, but we determinate that in this area of research there is still lots of space for improvement, especial in the future when processors will be more powerful.
Sekundarne ključne besede:	mobile robot;autonomous driving;exploration;image procesing;goal determination;
URN:	URN:SI:UM:
Vrsta dela (COBISS):	Diplomsko delo
Komentar na gradivo:	Univ. v Mariboru, Fak. za strojništvo
Strani:	IX, 55 f., [3] f.
ID:	8727842