magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje Strojništvo
Matjaž Čretnik (Author), Franc Majdič (Mentor)

Abstract

Tehnološki razvoj se neprestano izboljšuje in predvsem lajša življenje vsemu človeštvu. Eno izmed intenzivno-razvijajočih se področij je tudi humanoidna robotika. Namen magistrskega dela je bila nadgradnja obstoječih hidravličnih humanoidnih nog z merilnimi sistemi, ogrodjem in mikrokrmilnikom. Nadgradnja in robotizacija humanoidnih nog omogoča krmiljenje gibanja, podobnega človeški hoji. Za sporočanje pozicije zgornjih parov batnic hidravličnih valjev humanoidnih nog smo uporabili linearne merilne sisteme, za povratno informacijo stopala pa žične merilne sisteme. Za namene krmiljenja ukazov smo uporabili mikrokrmilnika Teensy in Arduino Mega. Med izvajanjem gibanja smo diagnosticirali obratovalne pogoje in tlake ter določili potrebno moč obratovanja.

Keywords

magistrske naloge;humanoidne noge;arduino;merilni sistemi;3D modeli;programiranje;krmiljenje;

Data

Language: Slovenian
Year of publishing:
Typology: 2.09 - Master's Thesis
Organization: UL FS - Faculty of Mechanical Engineering
Publisher: [M. Čretnik]
UDC: 007.52:621.22:681.5(043.2)
COBISS: 166339075 Link will open in a new window
Views: 38
Downloads: 7
Average score: 0 (0 votes)
Metadata: JSON JSON-RDF JSON-LD TURTLE N-TRIPLES XML RDFA MICRODATA DC-XML DC-RDF RDF

Other data

Secondary language: English
Secondary title: Robotic control of hydraulic humanoid robot legs
Secondary abstract: Technological development is constantly improving and, above all, making people's lives easier. One of the intensively developing areas is humanoid robotics. The aim of the master’s thesis was to upgrade existing hydraulic humanoid legs with measurement systems, a frame and a microcontroller. The upgrade and robotization of humanoid legs enables the control of human-like walking movements. Linear measurement systems were used to communicate the position of the upper pairs of piston rods of the hydraulic cylinders of the humanoid legs, and wired measurement systems were used for the foot feedback. Teensy and Arduino Mega microcontrollers were used for command control. During the execution of the movement, the operating conditions and pressures were diagnosed and the required operating power was determined.
Secondary keywords: master thesis;humanoid legs;arduino;measurement systems;3D models;programming;steering;
Type (COBISS): Master's thesis/paper
Study programme: 0
Embargo end date (OpenAIRE): 1970-01-01
Thesis comment: Univ. Ljubljana, Fak. za strojništvo
Pages: XXII, 69 str.
ID: 19880180
Recommended works:
, magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje Strojništvo
, diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo
, zaključna naloga Razvojno raziskovalnega programa I. stopnje Strojništvo
, diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo
, diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo