magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje Strojništvo
Matjaž Čretnik (Avtor), Franc Majdič (Mentor)

Povzetek

Tehnološki razvoj se neprestano izboljšuje in predvsem lajša življenje vsemu človeštvu. Eno izmed intenzivno-razvijajočih se področij je tudi humanoidna robotika. Namen magistrskega dela je bila nadgradnja obstoječih hidravličnih humanoidnih nog z merilnimi sistemi, ogrodjem in mikrokrmilnikom. Nadgradnja in robotizacija humanoidnih nog omogoča krmiljenje gibanja, podobnega človeški hoji. Za sporočanje pozicije zgornjih parov batnic hidravličnih valjev humanoidnih nog smo uporabili linearne merilne sisteme, za povratno informacijo stopala pa žične merilne sisteme. Za namene krmiljenja ukazov smo uporabili mikrokrmilnika Teensy in Arduino Mega. Med izvajanjem gibanja smo diagnosticirali obratovalne pogoje in tlake ter določili potrebno moč obratovanja.

Ključne besede

magistrske naloge;humanoidne noge;arduino;merilni sistemi;3D modeli;programiranje;krmiljenje;

Podatki

Jezik: Slovenski jezik
Leto izida:
Tipologija: 2.09 - Magistrsko delo
Organizacija: UL FS - Fakulteta za strojništvo
Založnik: [M. Čretnik]
UDK: 007.52:621.22:681.5(043.2)
COBISS: 166339075 Povezava se bo odprla v novem oknu
Št. ogledov: 38
Št. prenosov: 7
Ocena: 0 (0 glasov)
Metapodatki: JSON JSON-RDF JSON-LD TURTLE N-TRIPLES XML RDFA MICRODATA DC-XML DC-RDF RDF

Ostali podatki

Sekundarni jezik: Angleški jezik
Sekundarni naslov: Robotic control of hydraulic humanoid robot legs
Sekundarni povzetek: Technological development is constantly improving and, above all, making people's lives easier. One of the intensively developing areas is humanoid robotics. The aim of the master’s thesis was to upgrade existing hydraulic humanoid legs with measurement systems, a frame and a microcontroller. The upgrade and robotization of humanoid legs enables the control of human-like walking movements. Linear measurement systems were used to communicate the position of the upper pairs of piston rods of the hydraulic cylinders of the humanoid legs, and wired measurement systems were used for the foot feedback. Teensy and Arduino Mega microcontrollers were used for command control. During the execution of the movement, the operating conditions and pressures were diagnosed and the required operating power was determined.
Sekundarne ključne besede: master thesis;humanoid legs;arduino;measurement systems;3D models;programming;steering;
Vrsta dela (COBISS): Magistrsko delo/naloga
Študijski program: 0
Konec prepovedi (OpenAIRE): 1970-01-01
Komentar na gradivo: Univ. Ljubljana, Fak. za strojništvo
Strani: XXII, 69 str.
ID: 19880180
Priporočena dela:
, magistrsko delo magistrskega študijskega programa II. stopnje Strojništvo
, diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo
, zaključna naloga Razvojno raziskovalnega programa I. stopnje Strojništvo
, diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo
, diplomsko delo Visokošolskega strokovnega študijskega programa I. stopnje Strojništvo