diplomsko delo
Dejan Virtič Pal (Avtor), Suzana Uran (Mentor), Uroš Župerl (Mentor)

Povzetek

Vzdrževanje mostov je lahko zamudno in zahtevno delo, zato ga je smiselno opravljati s plezajočim robotom. Ker dodatna teža robotu predstavlja večjo breme, želimo minimizirati ožičenje z brezžično komunikacijo, v našem primeru bluetooth komunikacijo. Namen tega dela je bil, ugotoviti, kako lahko bluetooth komunikacijo uspešno izvedemo na plezajočem robotu in če je bluetooth komunikacija optimalna rešitev za robota za plezanje. V teoretičnem uvodu smo predstavili robota in opredelili bluetooth protokol. V praktičnem delu smo spoznali kinematični model robota za plezanje in razčlenili potrebo po prenosu podatkov pri različnih gibih robota. Pregledali smo bluetooth vmesnike na tržišču in izbrali najustreznejšega za potrebe robota za plezanje. Bluetooth komunikacijo smo izvedli in preizkusili s pomočjo treh mikrokrmilnikov dsPIC33FJ64MC802 in s pomočjo treh različnih Bluetooth modulov HC-05, RN-42 in RN4871. Pri izvedbi brezžične bluetooth komunikacije smo poskušali zagotoviti dovolj veliko hitrost prenosa podatkov pri najmanjšem številu potrebnih bluetooth modulov (najnižjih stroških). Ugotavljali smo ali zmoremo s pomočjo Bluetooth komunikacije pošiljati podatke vsakemu krmilniku osi robota in prijemalu robota v času, ki je krajši od 1 tisočinke sekunde. Prenos je bil daljši, kot smo načrtovali (30 mili sekund) in je imel domet, ki je bil večji od pričakovanega (več kot 10m za bluetooth 2. razreda). Ugotovili smo, da je izvedba bluetooth komunikacije mogoča. A za to da najdemo boljšo rešitev so potrebni dodatni preizkusi.

Ključne besede

plezajoči roboti;vzdrževanje mostov;bluetooth komunikacija;univerzalni asinhronski sprejemnik-oddajnik;diplomske naloge;

Podatki

Jezik: Slovenski jezik
Leto izida:
Tipologija: 2.11 - Diplomsko delo
Organizacija: UM FERI - Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko
Založnik: D. Virtič Pal
UDK: 004.896:007.52(043.2)
COBISS: 21591574 Povezava se bo odprla v novem oknu
Št. ogledov: 1051
Št. prenosov: 105
Ocena: 0 (0 glasov)
Metapodatki: JSON JSON-RDF JSON-LD TURTLE N-TRIPLES XML RDFA MICRODATA DC-XML DC-RDF RDF

Ostali podatki

Sekundarni jezik: Angleški jezik
Sekundarni naslov: Bluetooth controlled climbing robot for maintenance of bridges
Sekundarni povzetek: Maintenance of bridges can be time consuming and demanding, so it is worthwhile to perform it with a climbing robot. Because the extra weight to the robot represents a bigger burden, we want to minimize wiring with wireless communication, in our case bluetooth communication. The purpose of this work was to determine how bluetooth communication can be successfully performed on a climbing robot, and if bluetooth communication is the optimal solution for the climbing robot. In the theoretical introduction, we introduced a robot and defined a bluetooth protocol. In the practical part, we learned about the kinematic model of climbing robot and the need to transfer data for different movements of the robot. We've reviewed bluetooth interfaces on the market and chose the most suitable for climbing robot needs. Bluetooth communication was performed and tested with three microcontrollers dsPIC33FJ64MC802 and three different Bluetooth modules HC-05, RN-42 and RN4871. In the implementation of wireless bluetooth communication, we tried to provide enough data transfer speed with the minimum number of required bluetooth modules (lowest cost). We have been able to determine whether or not we can send data to each robot axis controller and robot robot controller via Bluetooth communication for a time less than 1 thousandth of a second. The transmission was longer than we planned (30 milli seconds) and had a range that was higher than expected (more than 10m for bluetooth 2nd grade). We have found that bluetooth communication is possible. But to find a better solution, additional tests are needed.
Sekundarne ključne besede: climbing robot;maintenance of bridges;bluetooth communication;UART;universal asynchronous receiver-transmitter;MESH;PTP;
URN: URN:SI:UM:
Vrsta dela (COBISS): Diplomsko delo/naloga
Komentar na gradivo: Univ. v Mariboru, Fak. za elektrotehniko, računalništvo in informatiko, Mehatronika
Strani: VIII, 139 str.
ID: 10941958